IPC对于双核的重要性
DSP28379D作为一款双核的芯片，CPU1和CPU2共享外设单元。他们有各自的内存、中断、总线等。CPU1有的，CPU2也攀比着有，仅存在一点点区别（启动引导和看门狗）。总体上CPU1和CPU2大致相当，CPU1稍主。
既然是双核，那么为了两个核协同工作，不可避免需要交流，IPC起到内部通信的功能，大大方便了开发人员对于双核任务的分配，适时沟通。两个DSP核，都可以做电机驱动控制，不考虑性价比的情况下，一个核用来与上位机通信，类似于ARM+DSP。
IPC模块通信流程
思路：假设CPU1向CPU2发送数据。CPU1申请全局共享内存的写权限，将数据写入全局共享内存中，内存地址赋给IPC控制结构体，产生IPC1中断，复位IPC11标志。通知CPU2，CPU2同样使用IPC控制结构体，将共享内存地址赋给CPU2接收数组指针。CPU2查询到IPC11标志复位后，将接收数组的内容，赋给需要的变量，并置位IPC11标志。一次发送完成。需要注意的是：CPU2向CPU1发送数据时，需要通过IPC中断，申请全局共享内存的写权限，此步需要在CPU1内完成。除此之外，两个核的IPC控制结构体中的一系列地址索引，需要在IPC RAM中分配不同的区域，否则会造成读/写冲突，卡死在中断中。
理解数据手册、技术参考手册、官方例程。阐明IPC模块的通信流程：
① 初始化IPC。定义CPU01TOCPU02_PASSMSG、CPU02TOCPU01_PASSMSG、GS0SARAM_START地址，分别设置IPC控制结构体区域。定义接收和发送数据临时数组或者指针变量，并清除接收数组内的随机值。
② 开启IPC中断。对于C28x系列的内核，IPC共有32个中断信号，但是只有其中的IPC0~IPC3可用于配置IPC中断，处理双核之间的通信控制，剩余的标志信号可用于查询，像串口通信一样，只要CPU1与CPU2一一对应即可。
③ 使用IPC17标志位确认CPU2是否准备好。由于双核并不存在同步运行的关系，两个核独立运行，当CPU1已经初始化完毕，需要等待CPU2也初始化完毕。CPU2置位IPC17 Flag，CPU1查询到则开始运行收发函数。
④ 执行收发函数。发送函数需要申请Global Shared RAM写权限，并且写完后使用标志位的置位，通知接收方，已写完。接收方从Global Shared RAM读出数据，复位标志位，发送方可以再次发送。
⑤中断处理。中断中无论何种控制命令，都在处理地址传送，得益于IPC Message RAM，将实际数据通过地址链接在一起，提升传输容量。
IPC收发举例
CPUx需要一些来自CPUy的LS RAM的数据。数据位于CPUy地址0x9400，长度为0x80个16位字。协议实现如下:
①CPUx将0x1写入IPCSENDCOM，在软件中定义为“从地址复制数据”。它写到地址0x9400到IPCSENDADDR，数据长度0x80到IPCSENDDATA。
②CPUx写入IPCSET[3]和IPCSET[16]。这里，IPC标志3被配置为发送一个中断和IPCSET[16]在软件中定义，用于指示传入命令。CPUx开始轮询IPCFLG[3]降低。
③CPUy接收中断。在中断处理程序中，它检查IPCSTS，发现标志16已经设置，并且运行命令处理程序。
④CPUy从IPCRECVCOM读取命令0x1，从IPCRECVADDR读取地址0x9400，IPCRECVDATA的数据长度0x80。然后，CPUy将LS RAM数据复制到空内存中从偏移量0x210开始的可写共享内存中的空间。
⑤CPUy将共享内存地址0x210写入其IPCLOCALREPLY寄存器。然后它写到IPCACK[16]和IPCACK[3]清除标志，表示命令完成。CPUy工作就完成。
⑥CPUx看到IPCFLG[3]降低。它读取IPCREMOTEREPLY来获取复制数(0x210）。
IPC收发具体实现
收发之前需要先定义好一些变量、地址等，并且对IPC进行初始化，配对好中断、地址、清除接收区域等。
CPU1中：
#define CPU01TOCPU02_PASSMSG 0x0003FFCE // CPU01 to CPU02 MSG RAM offsets for passing address
#define CPU02TOCPU01_PASSMSG 0x0003FBCE
#define GS0SARAM_START 0xC950 // Start of GS0 SARAM 0x00D000
volatile tIpcController g_sIpcController1; // IPC0控制
volatile tIpcController g_sIpcController2; // IPC1控制
float usCPU01Buffer[8]; // 接收缓存
float usCPU01Buffer_B[8]; // 接收缓存
float *pusCPU01BufferPt;
float *pusCPU01BufferPt_B;
Uint32 *pulMsgRam;
Uint32 *pulMsgRam2;
float test;
float test1;
void InitIPC(void)
{
IPCInitialize(&g_sIpcController1, IPC_INT0, IPC_INT0);
IPCInitialize(&g_sIpcController2, IPC_INT1, IPC_INT1);
Uint16 counter;
pulMsgRam = (void *)CPU01TOCPU02_PASSMSG;
pulMsgRam2 = (void *)CPU02TOCPU01_PASSMSG;
pusCPU01BufferPt = (void *)GS0SARAM_START;
pusCPU01BufferPt_B = (void *)(GS0SARAM_START + 16);
pulMsgRam[0] = (Uint32)&usCPU01Buffer[0];
pulMsgRam[2] = (Uint32)&usCPU01Buffer_B[0];
for(counter = 0; counter <8; counter++)
{
usCPU01Buffer[counter] = 0.0;
usCPU01Buffer_B[counter] = 0.0;
}
usCPU01Buffer[0]=3.14;
}
CPU2中：
#define CPU01TOCPU02_PASSMSG 0x0003FFCE // CPU01 to CPU02 MSG RAM offsets for passing address
#define CPU02TOCPU01_PASSMSG 0x0003FBCE
#define GS0SARAM_START 0xC950 // Start of GS0 SARAM
volatile tIpcController g_sIpcController1; // IPC0控制
volatile tIpcController g_sIpcController2; // IPC1控制
float usCPU02Buffer[8]; // 接收缓存
float usCPU02Buffer_B[8]; // 接收缓存
float *pusCPU02BufferPt;
float *pusCPU02BufferPt_B;
Uint32 *pulMsgRam;
Uint32 *pulMsgRam2;
float test3;
float test2;
void InitIPC(void)
{
IPCInitialize(&g_sIpcController1, IPC_INT0, IPC_INT0);
IPCInitialize(&g_sIpcController2, IPC_INT1, IPC_INT1);
Uint16 counter;
pulMsgRam = (void *)CPU01TOCPU02_PASSMSG;
pulMsgRam2 = (void *)CPU02TOCPU01_PASSMSG;
pusCPU02BufferPt = (void *)(GS0SARAM_START + 8);
pusCPU02BufferPt_B = (void *)(GS0SARAM_START + 24);
pulMsgRam2[1] = (Uint32)&usCPU02Buffer[0];
pulMsgRam2[3] = (Uint32)&usCPU02Buffer_B[0];
for(counter = 0; counter <8; counter++)
{
usCPU02Buffer[counter] = 0.0;
usCPU02Buffer_B[counter] = 0.0;
}
}
值得注意的是，CMD文件中，检查一下以下内存的分配。这关系到IPC调用API函数IPCInitialize，进行初始化时对于控制结构体的配置。
CPU1中：
CPU2TOCPU1RAM : origin = 0x03F800, length = 0x000400
CPU1TOCPU2RAM : origin = 0x03FC00, length = 0x000400
/* The following section definitions are required when using the IPC API Drivers */
GROUP : > CPU1TOCPU2RAM, PAGE = 1
{
PUTBUFFER
PUTWRITEIDX
GETREADIDX
}
GROUP : > CPU2TOCPU1RAM, PAGE = 1
{
GETBUFFER : TYPE = DSECT /* 暂不使用 */
GETWRITEIDX : TYPE = DSECT
PUTREADIDX : TYPE = DSECT
}
CPU2中：
CPU2TOCPU1RAM : origin = 0x03F800, length = 0x000400
CPU1TOCPU2RAM : origin = 0x03FC00, length = 0x000400
/* The following section definitions are required when using the IPC API Drivers */
GROUP : > CPU2TOCPU1RAM, PAGE = 1
{
PUTBUFFER
PUTWRITEIDX
GETREADIDX
}
GROUP : > CPU1TOCPU2RAM, PAGE = 1
{
GETBUFFER : TYPE = DSECT /* 暂不使用 */
GETWRITEIDX : TYPE = DSECT
PUTREADIDX : TYPE = DSECT
}
IPC中断函数我也提前亮相，与收发密切相关，主要是地址的赋来赋去。
感兴趣可以深究，比较好玩的，提前准备好笔和纸梳理。两个核的中断函数有一定的区别，原因是申请全局共享内存写的权限。
CPU1中：
// CPU02toCPU01IPC0IntHandler - Handles Data Word Reads/Writes
__interrupt void IPC0_ISR(void)
{
tIpcMessage sMessage;
// Continue processing messages as long as CPU02toCPU01 GetBuffer1 is full
while(IpcGet(&g_sIpcController1, &sMessage, DISABLE_BLOCKING)!= STATUS_FAIL)
{
switch (sMessage.ulcommand)
{
case IPC_SET_BITS_PROTECTED:
IPCRtoLSetBits_Protected(&sMessage); // Processes IPCReqMemAccess() function
break;
case IPC_CLEAR_BITS_PROTECTED:
IPCRtoLClearBits_Protected(&sMessage); // Processes IPCReqMemAccess() function
break;
case IPC_BLOCK_WRITE:
IPCRtoLBlockWrite(&sMessage);
break;
case IPC_BLOCK_READ:
IPCRtoLBlockRead(&sMessage);
break;
default:
// ErrorFlag = 1;
break;
}
}
// Acknowledge IPC INT0 Flag and PIE to receive more interrupts
IpcRegs.IPCACK.bit.IPC0 = 1;
PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP1;
}
// CPU02toCPU01IPC1IntHandler - Handles Data Block Reads/Writes
__interrupt void IPC1_ISR(void)
{
tIpcMessage sMessage;
// Continue processing messages as long as CPU02toCPU01 GetBuffer2 is full
while(IpcGet(&g_sIpcController2, &sMessage, DISABLE_BLOCKING)!= STATUS_FAIL)
{
switch (sMessage.ulcommand)
{
case IPC_SET_BITS_PROTECTED:
IPCRtoLSetBits_Protected(&sMessage); // Processes IPCReqMemAccess() function
break;
case IPC_CLEAR_BITS_PROTECTED:
IPCRtoLClearBits_Protected(&sMessage); // Processes IPCReqMemAccess() function
break;
case IPC_BLOCK_WRITE:
IPCRtoLBlockWrite(&sMessage);
break;
case IPC_BLOCK_READ:
IPCRtoLBlockRead(&sMessage);
break;
default:
// ErrorFlag = 1;
break;
}
}
// Acknowledge IPC INT1 Flag and PIE to receive more interrupts
IpcRegs.IPCACK.bit.IPC1 = 1;
PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP1;
}
CPU2中：
// CPU02toCPU01IPC0IntHandler - Handles Data Word Reads/Writes
__interrupt void IPC0_ISR(void)
{
tIpcMessage sMessage;
// Continue processing messages as long as CPU01 to CPU02 GetBuffer1 is full
while(IpcGet(&g_sIpcController1, &sMessage, DISABLE_BLOCKING) != STATUS_FAIL)
{
switch (sMessage.ulcommand)
{
case IPC_BLOCK_WRITE:
IPCRtoLBlockWrite(&sMessage);
break;
case IPC_BLOCK_READ:
IPCRtoLBlockRead(&sMessage);
break;
default:
// ErrorFlag = 1;
break;
}
}
// Acknowledge IPC INT0 Flag and PIE to receive more interrupts
IpcRegs.IPCACK.bit.IPC0 = 1;
PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP1;
}
// CPU02toCPU01IPC1IntHandler - Handles Data Block Reads/Writes
__interrupt void IPC1_ISR(void)
{
// Should never reach here - Placeholder for Debug
tIpcMessage sMessage;
// Continue processing messages as long as CPU01 to CPU02 GetBuffer1 is full
while(IpcGet(&g_sIpcController2, &sMessage, DISABLE_BLOCKING) != STATUS_FAIL)
{
switch (sMessage.ulcommand)
{
case IPC_BLOCK_WRITE:
IPCRtoLBlockWrite(&sMessage);
break;
case IPC_BLOCK_READ:
IPCRtoLBlockRead(&sMessage);
break;
default:
// ErrorFlag = 1;
break;
}
}
// Acknowledge IPC INT1 Flag and PIE to receive more interrupts
IpcRegs.IPCACK.bit.IPC1 = 1;
PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP1;
}
CPU1发送–>CPU2接收
CPU1获得全局共享内存写权限，进行赋值、写块，产生IPC1中断，CPU2响应IPC1中断，完成块写命令。使用IPC11标志位，通知CPU2我已发送完成，CPU2就可以读啦。
CPU1中发送函数：
/* 数据发送 */
void IPC11_TX(void)
{
if(IPCRtoLFlagBusy(IPC_FLAG11) == 1)
{
if((MemCfgRegs.GSxMSEL.bit.MSEL_GS0) == 1)
{
EALLOW;
MemCfgRegs.GSxMSEL.bit.MSEL_GS0 = 0;
EDIS;
}
pusCPU01BufferPt[0] = test;
pusCPU01BufferPt[1] = test;
pusCPU01BufferPt[2] = test;
IPCLtoRBlockWrite(&g_sIpcController2, pulMsgRam2[1],(uint32_t)pusCPU01BufferPt,16,IPC_LENGTH_16_BITS,ENABLE_BLOCKING);
IPCRtoLFlagAcknowledge(IPC_FLAG11);
IPCLtoRFlagClear(IPC_FLAG11);
}
}
CPU2中接收函数：
（usCPU02Buffer已在CPU2的IPC1中断中处理好）
/* 数据接收 */
void IPC11_RX(void)
{
/*********** Data Block Reads*************/
if(IPCRtoLFlagBusy(IPC_FLAG11) == 0)
{
IPCLtoRFlagSet(IPC_FLAG11);
}
while(IpcRegs.IPCSTS.bit.IPC11)
{
}
test3 = usCPU02Buffer[0];
test3 = usCPU02Buffer[1];
test3 = usCPU02Buffer[2];
}
CPU2发送–>CPU1接收
CPU2申请全局共享内存写权限，产生IPC1中断，CPU1响应IPC1中断，给CPU2写权限。CPU2进行赋值、写块，产生IPC1中断，CPU1响应IPC1中断，完成块写命令。使用IPC13标志位，通知CPU1我已发送完成，CPU2就可以读啦。
CPU2中发送函数：
/* 数据发送 */
void IPC13_TX(void)
{
/*********** Data Block Writes*************/
// Request Memory Access to GS0 SARAM for CPU02, Set bits to let CPU02 own GS0
IPCReqMemAccess(&g_sIpcController2, GS0_ACCESS, IPC_GSX_CPU2_MASTER,ENABLE_BLOCKING);
while(MemCfgRegs.GSxMSEL.bit.MSEL_GS0 != 1U)
{
}
pusCPU02BufferPt[0] = test2;
pusCPU02BufferPt[1] = test2;
// Write a block of data from CPU02 to GS0 shared RAM which is then written to an CPU01 address.
IPCLtoRBlockWrite(&g_sIpcController2, pulMsgRam[0],(uint32_t)pusCPU02BufferPt,16, IPC_LENGTH_16_BITS,ENABLE_BLOCKING);
if(IPCRtoLFlagBusy(IPC_FLAG13) == 0)
{
IPCLtoRFlagSet(IPC_FLAG13);
}
}
CPU1中接收函数：
（usCPU01Buffer已在CPU1的IPC1中断中处理好）
/* 数据接收 */
void IPC13_RX(void)
{
if(IPCRtoLFlagBusy(IPC_FLAG13) == 1)
{
test1 = usCPU01Buffer[0];
test1 = usCPU01Buffer[1];
IPCRtoLFlagAcknowledge(IPC_FLAG13);
IPCLtoRFlagClear(IPC_FLAG13);
}
}
实验验证
使用一些test变量，作为观察对象，临时性地测试双核收发是否正确。实际中可以使用带有一定物理意义的全局变量，比如角度、启动、停止、警告等，给不同的核做不同的事。从下面两张图可以看出，IPC通信是成功的！来之不易。
结束语
当然，TI提供了其他更多IPC的API函数，可以实现更多的操作。这里仅仅介绍笔者认为比较简单的双核通信方式。因IPC模块在技术参考手册中篇幅较短，所以使用起来不易，需要结合官方给出的例程，多做区分。TI的讨论社区也是值得去的地方，多数人会遇到类似的问题。我在此抛砖引玉，希望大佬提出宝贵建议。
参考资料目录
《TMS320F2837xD Dual-Core Microcontrollers Datasheet》Memory章节
《TMS320F2837xD Dual-Core Microcontrollers Technical Reference Manual》IPC、System Control章节
《F2837xD_IPC_Driver_UG》
C2000Ware有关IPC的所有例程
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