上位机玩不转？

故事的起因是来自平衡小车之家的一段代码：

**************************************************************************
函数功能：把TIM2初始化为编码器接口模式
入口参数：无
返回  值：无
**************************************************************************/
void Encoder_Init_TIM2(void)
{
	RCC->APB1ENR|=1<<0;     //TIM2时钟使能
	RCC->APB2ENR|=1<<2;    //使能PORTA时钟
	GPIOA->CRL&=0XFFFFFF00;//PA0 PA1
	GPIOA->CRL|=0X00000044;//浮空输入
	/* 把定时器初始化为编码器模式 */ 
	TIM2->PSC = 0x0;//预分频器
	TIM2->ARR = ENCODER_TIM_PERIOD-1;//设定计数器自动重装值 
  TIM2->CCMR1 |= 1<<0;          //输入模式，IC1FP1映射到TI1上
  TIM2->CCMR1 |= 1<<8;          //输入模式，IC2FP2映射到TI2上
  TIM2->CCER |= 0<<1;           //IC1不反向
  TIM2->CCER |= 0<<5;           //IC2不反向
	TIM2->SMCR |= 3<<0;	          //SMS='011' 所有的输入均在上升沿和下降沿有效
	TIM2->CR1 |= 0x01;    //CEN=1，使能定时器
}
/**************************************************************************
函数功能：把TIM4初始化为编码器接口模式
入口参数：无
返回  值：无
**************************************************************************/
void Encoder_Init_TIM4(void)
{
	RCC->APB1ENR|=1<<2;     //TIM4时钟使能
	RCC->APB2ENR|=1<<3;    //使能PORTb时钟
	GPIOB->CRL&=0X00FFFFFF;//PB6 PB7
	GPIOB->CRL|=0X44000000;//浮空输入
	/* 把定时器初始化为编码器模式 */ 
	TIM4->PSC = 0x0;//预分频器
	TIM4->ARR = ENCODER_TIM_PERIOD-1;//设定计数器自动重装值 
  TIM4->CCMR1 |= 1<<0;          //输入模式，IC1FP1映射到TI1上
  TIM4->CCMR1 |= 1<<8;          //输入模式，IC2FP2映射到TI2上
  TIM4->CCER |= 0<<1;           //IC1不反向
  TIM4->CCER |= 0<<5;           //IC2不反向
	TIM4->SMCR |= 3<<0;	          //SMS='011' 所有的输入均在上升沿和下降沿有效
	TIM4->CR1 |= 0x01;    //CEN=1，使能定时器
}

这里因为平衡小车有两个轮子两个编码器所以有两个编码器初始函数，而我又第一次接触编码器与上位机，只能先抄代码，而这里都是寄存器的位操作，我学的都是库函数，看不懂，就直接用，还好死不死的用了上面那一个，悲剧就此发生：

假如你遇见了这样的图像，就不用管什么开环闭环了，是编码器的读取有问题，速度其实很平稳也会乱跳。

直接给出答案：

TIM2_CH1_ETR与按键冲突了，如果你main函数没有按键检测还好，如果有，那么就会检测到KEY——UP(WKUP)被按下了

所以解决方法就是把main函数里面的key函数删除就好了！

 

这下是不是平稳多了（仍未闭环）

 

 

关键词：F103，STM32F103xC, STM32F103xD, STM32F103xE ，平衡小车，平衡小车之家，stm32，上位机，MiniBalance，开环，闭环