空间矢量调制SVPWM与零序注入载波SVPWM调制区别

如何理解SVPWM的问题，一直是很多人心中的疑团。然而如果你是做电机控制的，这始终是个无法回避的话题。

相比于基于空间矢量的SVPWM实现方式，基于载波的SVPWM实现方式更简单直观一些，因此也更容易被大家理解接受。

本文尝试从基于载波的SVPWM的角度进行阐述。

其实专家已经证明：基于载波的SVPWM与空间矢量的SVPWM实现方式等效。本文顺带着会给出这部分证明。

1，基于载波SVPWM的理解

1.1 理论分析

三相逆变器拓扑结构如下：

Fig1 三相逆变电路

不妨试着用倒推的方法进行理解。已知svpwm的电压利用率可达1。也就是说使用svpwm的调制方式，线电压的幅值可达Udc。

假设：Udc=1；选择载波范围为[0,1]

见下图所示：

为了防止进入过调制区域，必须保证调制波范围为[0,1]。

基于载波的调制方式，画一个简图，如下：

根据上述假设，当调制波幅值不大于载波幅值，且载波频率远大于调制波频率时，理论上，调制输出的端电压波形(Fig1中的端电压为Ua/Ub/Uc)应该和调制波波形相同（幅值及相位均相等）。

因此，为了不进入过调制，端电压的幅值也需要被限制在[0,1]。

当线电压幅值为Udc时，相电压的幅值应该为 Udc/3 。当线电压Uab,Uac,Ubc幅值为1，那么Uan，Ubn，Ucn幅值应该为 1/3 ，如下图：

线电压与相电压的关系

三相的端电压与相电压的关系为：

Uao=Uan+Uno

Ubo=Ubn+Uno

Uco=Ucn+Uno----------------------------------------------------------------公式组(0)

将公式组(0)相加，可得

Uno=(Uao+Ubo+Uco)/3

将公式组(0)相减，可得线电压为：

Uab=Uan−Ubn

Ubc=Ubn−Ucn

Uac=Uan−Ucn

可知，Uno的选择不影响线电压的大小，你可以根据需要去选择其大小。

若取星结点电压为 Uno=1/3 ，端电压，相电压及星结点电压可用下图曲线表示：

端电压与相电压的关系

上图中端电压Uao/Ubo/Uco超过了1。

前面提到，为了防止进入过调制，端电压Uao/Ubo/Uco的大小必须小于1。因此，上述星结点电压的选择并不合适。

为了满足Uan，Ubn，Ucn幅值为 1/3 ，，且使端电压Uao/Ubo/Uco不大于1。

该如何选择星结点电压Uno呢？

如果能够想办法选择出合适的星结点电压，让超过1的波峰被削掉，如下图所示。

将波形范围限制在[0,1]之间

此时：

uno=0.5−0.5∗(uamx+umin)

umax=max(uan,ubn,ucn)

umin=min(uan,ubn,ucn)

这就是基于载波方式实现的SVPWM。

基于上述选择的星结点电压，可得端电压波形Uao/Ubo/Uco，即调制波波形。

按照上述思路，你肯定可以想到其他的星结点选择方式。

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1.2 仿真结果

这里为了清楚显示结果，将模型信号流做如下处理，当然这样并不符合MAAB建模规范。

由仿真结果得知，母线电压为0.998，约为1；相电压幅值为0.5762，约为 1/3。

调制波及载波波形如下图所示：

2，基于载波SVPWM策略与基于空间矢量策略的等效推导

以下内容完全是搬运。参考文章为

《Relationship bewteen space-vector modulation and three-phase carrier-based PWM: A comprehensive analysis》

如果你读过这篇文章，这部分内容可以跳过。

基于载波的调制方式，如下图：

首先给出如下公式

调制信号为

ui(t)=ui∗(t)+e(t);(i=a,b,c) ----------------------------------------------公式组(1)

ui∗(t) 为理想正弦曲线。

端电压为

UiN=E2ui(t);(i=a,b,c)-------------------------------------------------------公式(2)

上述公式成立的前提是不能进入过调制区域。

对于spwm而言，ei(t)=0; 如载波在[-1,1]之间， ua,ub,uc 均为幅值为1的正弦调制波形，那么根据上述公式可得，端电压幅值及相电压幅值均应该为E/2。可知上述结论与常识相符合。

假设

ua∗(t)=msin(wt);

ub∗(t)=msin(wt+2∗pi/3);

uc∗(t)=msin(wt+4∗pi/3);

m为调制比，m<=1时，为线性调制。

则根据公式(1)和公式(2)，可知

UaN(t)=E2[msinwt+e(t)]

UbN(t)=E2[msin(wt+2∗pi/3)+e(t)]

UcN(t)=E2[msin(wt+4∗pi/3)+e(t)]

由上述公式可得线电压：

Uab(t)=E23msin(wt+pi/6)

Ubc(t)=E23msin(wt+5∗pi/6)

Uca(t)=E23msin(wt+3∗pi/2)

可知， ei(t)不影响线电压，因此称其为零序电压分量。

当m=23 时，那么线电压为E，则电压利用率达到了1。

但是，此时必须选择合适的 ei(t)，防止调制波超过载波幅值1（防止进入过调制）。

这里直接给结论，如下ei(t)的一种选择，可等价于SVPWM：

ei(t)=−0.5(umax∗(t)+umin∗(t))

umax∗(t)=max(ua∗(t),ub∗(t),uc∗(t))

umin∗(t)=min(ua∗(t),ub∗(t),uc∗(t))

但是，基于载波调制方式和基于空间矢量调制实现的SVPWM等价与否，能否给出证明呢？

我们知道，基于空间矢量的svpwm中施加的T0=T7=(1-T1-T2)/2。

上述问题变成了，已知 零序电压为ei(t)=−0.5(umax∗(t)+umin∗(t)) ，如何证明T0=T7=(1-T1-T2)/2？

第一扇区的空间向量调制，如下图：

 

由上图，基于伏秒等效原理(面积等效,即电压波形和时间轴围成的面积)可得：

UaNTs=E2(ua∗(t)+e(t))=E2(−T0+T1+T2+T7)

UbNTs=E2(ub∗(t)+e(t))=E2(−T0−T1+T2+T7)

UcNTs=E2(uc∗(t)+e(t))=E2(−T0−T1−T2+T7)--------------------公式组(3)

基于上述公式组(3)及公式(1)可得

ua(t)=(−T0+T1+T2+T7)Ts

ub(t)=(−T0−T1+T2+T7)Ts

uc(t)=(−T0−T1−T2+T7)Ts----------------------------------------------公式组(4)

基于公式组(1)，三个公式左边右边相加，可得

e(t)=ua(t)+ub(t)+uc(t)3

将公式(4)带入上式可得，基于空间向量调制等效的零序分量为

eequal(t)=T7−T0Ts+T2−T13Ts------------------------------------------------公式(6)

且根据公式组(3)，左边右边相减，可得：

UabTs=(UaN−UbN)Ts=E2(ua∗(t)−ub∗(t))=ET1

UbcTs=(UbN−UcN)Ts=E2(ub∗(t)−uc∗(t))=ET2

基于上述公式可得：

ua∗(t)−ub∗(t)=2T1Ts

ub∗(t)−uc∗(t)=2T2Ts------------------------------------------------------------公式组(5)

且

ua∗(t)+ub∗(t)+uc∗(t)=0

由上述公式及公式组(5)可得：

ua∗(t)=4T13Ts+2T23Ts

ub∗(t)=−2T13Ts+2T23Ts

uc∗(t)=−2T13Ts+−4T23Ts

扇区分布及三相电压大小关系如下图所示：

 

 

那么在第一扇区， umax∗(t) 和 umin∗(t) 可表示为：

 

基于已知条件的零序电压为

ei(t)=−0.5(umax∗(t)+umin∗(t))

代入umax∗(t) 和 umin∗(t)可推出：

-公式(7)

 

假设公式(6)和(7)相等，可得：

化简后可得：

T7=T0

又由于 T0+T7+T1+T2=Ts

则可得

T0=T7=(Ts−T1−T2)/2

证明完毕。

可知只要合理选择零序分量及零矢量的作用时间，基于载波的方式和空间向量等效。

下面再给出第一扇区，DPWMMAX的简要证明。

零序电压为

 

由上述公式及公式(6)，可得：

 

将 T7=Ts−T1−T2−T0 代入上式，化简后可得：

T0=0

T7=Ts−T1−T2

其他，如DPWM1，DPWMMIN应该可以同样推导出来，不再赘述。

转载自知乎SVPWM的一点理解 - 知乎