Kinect2.0 mapping 深度相机图像和颜色相机图像

首先感谢 @aipiano 给我的指引 http://blog.csdn.net/AIchipmunk/article/details/9264703

具体过程

这个深度图像：

这个是颜色图像

在aipiano 方法中需要提取深度图像的深度值，但深度图像用微软自带Kinect的是经过处理后的，所以需要将微软的源代码进行修改，提取深度图像的原始数据。我将其原始数据用opencv存起来 具体参照

http://guoming.me/kinect2-depth-opencv 

然后用opencv 对深度图像和颜色图像进处理。具体步骤参照 http://blog.csdn.net/AIchipmunk/article/details/9264703

结果：

效果还是挺好的。

下面还有几点需要注意的。

1.原方法中其所需要分辨率比例最好一致，后面aipiano 也说了像素比例会反应在相机内参中，所以这一点不用关心。我用的是Kinect2.0 自带的深度相机(512x424)

和颜色相机（1920x1080）。可是仔细一看确实会还是会出现问题，图像压缩了16：9，所以最好颜色相机和深度相机的比例是一致的。

2.深度数据的问题，都知道深度图的像素值（16位）就是深度值，但是我从网上发现有两种格式，http://blog.csdn.net/zouxy09/article/details/8146719 

3.刚屁跌屁跌地把结果给老板看，擦还是有错误，就是从图像上可以看出图像中的棋盘出现了错位，这个应该可以通过修改图像T的值来进行调整。

经过测试，我这里使用到的是：唯一表示深度值，像素的低12位表示一个深度值，高4位未使用。

代码就不贴了，公司的项目。代码还是自己写的好，这个成就感杠杠的，有问题可以在下面提问。0.0