Kinect DK相机标定 RGB及Depth内参获取

最近研究Kinect DK 相机标定，阅览10余篇文章，发现大家都是制作棋盘格进行相机内参标定。从kinect DK官方文档上发现，官方已给出rgb及depth相机内参获取的程序。

本人尝试了棋盘格标定（matlab中的camera calibrator APP功能包）和kinect DK官网文档标定，给出结果。

RGB内参标定：

图1 matlab中对rgb相机的内参标定结果 

图2 kinect DK官网文档对rgb相机的内参标定结果 

注意：需统一棋盘格校准和官网文档中对相机采样的参数设置。

图3  kinect DK官网文档中相应代码的设置

结果发现：两种方式对rgb相机内参标定的差别不大。猜测官网文档可能更准确，因为matlab标定中仅使用了38张图片。

疑惑：采用kinect DK官方文档进行内参标定为什么不用采集图像进行相机内参标定，而是直接生成？另外图2中径向畸变参数K1~K6代表什么？通常径向畸变参数仅有K1~K3，那么K4~K6又是什么？希望有大佬能答疑解惑！！！

Depth内参标定：

对depth相机的内参标定，仅需将官方文档76行中的auto calib = calibration.color_camera_calibration改成auto calib = calibration.depth_camera_calibration。

图4 kinect DK官网文档对depth相机的内参标定结果