Azure Kinect sdk中代码在Vs中编译运行cabliration 并输出相机对应RGB和深度图内参

1、首先，保证kinect dk相机能够正常拍摄，

在这个链接处找到SDK的安装包

Azure-Kinect-Sensor-SDK/docs/usage.md at develop · microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK · GitHub

下载，v1.4.1版本即可！

2、第二步，安装VS

安装vs 2022

下载 Visual Studio Tools - 免费安装 Windows、Mac、Linux (microsoft.com)

选择工具，像我这样就行。python开发可以不用选

3、下载Azure kinect sdk源代码

GitHub - microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK: A cross platform (Linux and Windows) user mode SDK to read data from your Azure Kinect device.

直接下载后，在下面路径里是调用镜头基本参数的代码

./Azure-Kinect-Sensor-SDK-develop\Azure-Kinect-Sensor-SDK-develop\examples\calibration

文件夹里包含三个文件

4、使用vs编译sdk中的Calibration中的main.cpp，并输出镜头参数

首先，新建项目：

然后，将下载的./Azure-Kinect-Sensor-SDK-develop\Azure-Kinect-Sensor-SDK-develop\examples\calibration路径中的main.cpp导入vs项目中

具体步骤：

1、在解决方案资源管理器中，选中你创建的项目（Project2）右键。

2、添加--->现有项， 然后在跳出的文件夹中找到./Azure-Kinect-Sensor-SDK-develop\Azure-Kinect-Sensor-SDK-develop\examples\calibration中的main.cpp选中

3、添加Azure kinect的Nuget包，在上方标题栏找到项目，并安装

4、选中项目，然后右键-->生成

然后输出控制台中就输出了生成的文件，如下图：

找到生成的project3.exe，可以直接打开。

如果，打不开，就用管理员权限的命令控制符

先进入到项目路径下：./Project3\x64\Release\

在命令控制行中输入：

        >> cd 绝对路径 ./Project3\x64\Release\

        >> Project3.exe

最后就可以看到输出： 

这里默认输出为相机对应深度图像的分辨率和内参。

5. 输出相机对应RGB图像的内参

可以通过更改main.cpp中代码让其输出相机对应RGB图像的内参

对应代码76行，修改depth_camera_calibration为 color_camera_calibration

       auto calib = calibration.color_camera_calibration;

       // color_camera_calibration, depth_camera_calibration

再重新生成一次，按照4步骤重新一次即可！

然后就输出相机对应RGB图像的内参了！