ITRF坐标系

协议地球坐标系（CTS）又称为地球参考系统（ITRS），国际地球参考框架（ITRF）是ITRS的具体实现。ITRS与ITRF由地球自转与参考系统服务（IERS）组织维持与更新，通过IERS分布于全球的跟踪站的坐标和速度场来维持并提供用户使用。

ITRS定义为：

1）原点为地心，并且是指包括海洋和大气在内的整个地球的质心。

2）长度单位为米（m），并且是在广义相对论框架下定义。

3）Z轴从地心指向BIH（国际时间局）1984.0定义的协议地球极(CTP)。

4）X轴从地心指向格林尼治平均子午面与CTP赤道的交点。

5）Y轴与XOZ平面垂直而构成右手坐标系。

6）时间演变基准是使用满足无整体旋转NNR条件的板块运动模型，用于描述地球各块体随时间的变化。

IERS每年将全球站的观测数据进行综合处理和分析，得到一个ITRF框架，并以IERS年报和IERS技术备忘录的形式发布。现已发布的ITRF系列有ITRF88、ITRF89、ITRF90、ITRF91、ITRF92、ITRF93、ITRF94、ITRF96、ITRF2000、ITRF2005、ITRF2008等全球参考框架。