谁能帮我把这个变换做一下？

坐标系A的原点相对于坐标系B做运动，坐标系，其运动方程为：x0=f0(t),y0=φ0(t),z0=ψ0(t),相对于坐标系A的物体C的坐标方程为x1=f1(t),y1=φ1(t),z1=ψ1(t),假设坐标系A和B的夹角保持不变，x,y,z轴的夹角分别为θx,θy,θz,请帮我计算一下物体C相对于B的坐标。

我的空间想象力大大降低了，哪位大侠数学好，帮我变换一下？