非线性控制2：反馈线性化

非线性控制：反馈线性化

输入-状态，输入-输出，内稳定，零动态，微分几何，李导数。这一部分会接触到更多的微分几何，有待进一步完善。

6.3

$$\begin{array}{rl}{\dot{x}}_1& =sin{x}_2\\ {\dot{x}}_2& =x_1^{4}cos{x}_2+u\end{array}$$

输出线性化，可得：
$$u=\frac{-k_1{\dot{x}}_1+k_1{\dot{x}}_{1,d}-k_2{x}_1+k_2{x}_{1,d}+{\ddot{x}}_{1,d}}{cos{x}_2}-x_1^{4}cos{x}_2$$
可见$x_2$是存在奇点的情况的（分母为0），这也会导致simulink连续情况的仿真失败，调整成离散时间求解器即可。为了更合理也可进行在分母加上0.001之类的操作，反而会使控制率更光滑。

结果：

6.4

$$\begin{array}{rl}{\dot{x}}_1& =u\\ {\dot{x}}_2+x_2& =(1+x_2+x_2^2)x_1\end{array}$$

$x_1=0$是零动态，虽然$x_2$在零动态下依然稳定，但是本质上${\dot{x}}_2=1+{\dot{x}}_2^2$的原函数为$tant+C$，也就是说在$0-\pi /2$这一时间范围，只要$x_1$大于1，$x_2$会以大于$tant$的速度发散。

6.5

线性方程的零点、零动态、内稳定、非最小相位之间的关系

零点右半平面 -> 零动态/内稳定不稳 -> 非最小相位
$$y=\frac{1}{a_0+a_{1}p+a_2{p}^2+p^3}[b_0+b_{1}p]u$$
这个例子很好，要求$y=0$，$u$发散与否取决于$\dot{u}+\frac{b_0}{b_1}p=0$，所代表的$u$是否发散，即取决于零点位置。

6.6

检验下述系统的输入-状态线性化
$$\frac{d}{dt}\left[\begin{array}{c}{x}_1\\ x_2\\ x_3\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}{x}_2+x_2^2+x_3^2\\ x_3+sin(x_1-x_3)\\ x_3^2\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}1\\ 0\\ 1\end{array}\right]u$$
能否由$z_1=x_1-x_2{z}_2=x_2+x_2^2{z}_3=x_3+sin(x_1-x_3)+2x_2[x_3+sin(x_1-x_3)]$ 作为线性化状态。

反馈线性化需要对能控性条件以及对合条件判断，但是这个这么算就太复杂了，这也能看出来，哪怕是很基础的非线性，三阶系统，不借助软件，手算是十分做牢的。这个之间对$z$求导数，满足上三角形式，并且$z_3$可以由$u$表示，所以可以。