【Proteus仿真】【Arduino单片机】寻迹避障蓝牙遥控小车

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一、功能简介

本项目使用Proteus8仿真Arduino单片机控制器，使LCD1602液晶，L298电机，直流电机，HC05/06蓝牙模块，HCSR04超声波，红外寻迹模块等。
主要功能：
系统运行后，LCD1602显示小车运行状态、模式、检测距离；
当小车在蓝牙模式，可通过蓝牙发送命令控制小车前进、后退、左转、右转、模式、LED开关；
当小车在寻迹模式，通过左右红外传感器感应寻迹，前进时LED亮，否则灭；
当小车在避障模式，通过超声波检测距离，当距离小于避障值，右转，否则前进；
蓝牙控制命令（十六进制）：
0X10->前进
0X11->后退
0X12->左转
0X13->右转
0X14->停止
0X15->蓝牙模式
0X16->寻迹模式
0X17->避障模式
0X18->LED开
0X19->LED关

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二、软件设计

/*
作者：嗨小易（QQ：3443792007）

*/



//系统数据获取
void sys_data_get(void)
{
	while(1)
	{
    //获取距离
		sys_ctrl.dis=ultrasonicwave_measure();
		//红外感应
		if(HW_L==0 && HW_R==1)sys_ctrl.ir=1;
		else if(HW_L==1 && HW_R==0)sys_ctrl.ir=2;
		else if(HW_L==1 && HW_R==1)sys_ctrl.ir=0;

		break;
	}
}

//系统数据显示
void sys_data_show(void)
{
  while(1)
  {
    //模式显示
		if(sys_ctrl.mode==0)lcd1602_show_string(2,0,"LY");
		else if(sys_ctrl.mode==1)lcd1602_show_string(2,0,"XJ"); 
		else if(sys_ctrl.mode==2)lcd1602_show_string(2,0,"BZ");
		//红外感应状态显示
		if(sys_ctrl.ir==0)lcd1602_show_string(6,0,"N");
		else if(sys_ctrl.ir==1)lcd1602_show_string(6,0,"L");
		else if(sys_ctrl.ir==2)lcd1602_show_string(6,0,"R"); 
		//距离显示
		lcd1602_show_nums(11,0,sys_ctrl.dis,3,0);

    break;
  }
}

//系统数据设置
void sys_data_set(void)
{
  if(Serial.available())  //当串口接收到信息后
  {
    UART_RX_BUF[0]=Serial.read();//读取接收到的数据
  }

  //模式选择
	if(UART_RX_BUF[0]==CAR_MODE_LY)
	{
		sys_ctrl.dir=0;
		sys_ctrl.mode=0;
	}
	else if(UART_RX_BUF[0]==CAR_MODE_XJ)sys_ctrl.mode=1;
	else if(UART_RX_BUF[0]==CAR_MODE_BZ)sys_ctrl.mode=2;
  
  //蓝牙模式
	if(sys_ctrl.mode==0)
	{
		//蓝牙控制命令
		switch(UART_RX_BUF[0])
		{
			case CAR_FORM://前进
				sys_ctrl.dir=1;
				break;
			case CAR_BACK://后退
				sys_ctrl.dir=2;
				break;
			case CAR_LEFT://左转
				sys_ctrl.dir=3;
				break;
			case CAR_RIGHT://右转
				sys_ctrl.dir=4;
				break;
			case CAR_STOP://停止
				sys_ctrl.dir=0;
				break;
			case LED_ON://LED开
				LED(0);
				break;
			case LED_OFF://LED关
				LED(1);
				break;
		}		
	}
	if(UART_RX_BUF[0]!=0)UART_RX_BUF[0]=0;		
}

//系统功能控制
void sys_fun_ctrl(void)
{
  //蓝牙模式
	if(sys_ctrl.mode==0)
	{
		//小车控制
		switch(sys_ctrl.dir)
		{
			case 0:car_stop();break;//停止
			case 1:car_forward();break;//前进
			case 2:car_back();break;//后退
			case 3:car_left();break;//左转
			case 4:car_right();break;//右转
		}
//		//小车状态显示
//		_car_staus_show(sys_ctrl.dir);
//		if(sys_ctrl.dir!=0)sys_ctrl.dir=0;		
	}
	//寻迹模式
	else if(sys_ctrl.mode==1)
	{
		//如果没有感应黑线，前进，开灯
		if(sys_ctrl.ir==0)
		{
			LED(0);
			sys_ctrl.dir=1;
			car_forward();
		}
		//如果左侧感应黑线，左转，关灯
		else if(sys_ctrl.ir==1)
		{
			LED(1);
			sys_ctrl.dir=3;
			car_left();
		}
		//如果右侧感应黑线，右转，关灯
		else if(sys_ctrl.ir==2)
		{
			LED(1);
			sys_ctrl.dir=4;
			car_right();
		}	
	}
	//避障模式
	else if(sys_ctrl.mode==2)
	{
		LED(1);
		//如果检测距离大于避障距离，前进
		if(sys_ctrl.dis>BZ_VALUE)
		{
			sys_ctrl.dir=1;
			car_forward();	
		}
		//如果检测距离小于避障距离，右转
		else
		{
			sys_ctrl.dir=4;
			car_right();	
		}	
	}
	
	//小车状态显示
	_car_staus_show(sys_ctrl.dir);
}

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三、实验现象

B站演示视频：https://space.bilibili.com/444388619

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联系作者

专注于51单片机、STM32、国产32、DSP、Proteus、ardunio、ESP32、物联网软件开发，PCB设计，视频分享，技术交流。