HelloJinYe的博客

之前我在一篇博客中提到PnP和ICP问题选择优化方法的问题，具体可以见 关于高翔slambook中g2o优化方法L-M（列文伯格-马夸尔特方法），G-N（高斯牛顿法）选择的困惑 现在该问题解决了，原来是我没有添加头文件的问题。 使用LM方法需要添加头文件 #include <g2o/core/optimization_algorithm_levenberg.h> 使用GN方法需要添加头文件 #include <g2o/core/optimization_algorithm_gauss_n

在高翔slambook第七讲非线性优化方法中，对于PnP问题选择的优化方法是g2o中的L-M方法，而对于ICP问题选择的是G-N法，我就好奇地将这两种方法互换了一下，也就是在PnP中选用G-N方法，在ICP问题中选用L-M方法，结果很有意思的事情就发生了。 PnP中说g2o中没有G-N方法： 而在ICP中说g2o中没有L-M方法： 而且早在第六讲提出非线性优化时，在用g2o拟合曲线时我尝试选用...