关于高翔slambook中g2o优化方法L-M（列文伯格-马夸尔特方法），G-N（高斯牛顿法）选择的困惑

在高翔slambook第七讲非线性优化方法中，对于PnP问题选择的优化方法是g2o中的L-M方法，而对于ICP问题选择的是G-N法，我就好奇地将这两种方法互换了一下，也就是在PnP中选用G-N方法，在ICP问题中选用L-M方法，结果很有意思的事情就发生了。
PnP中说g2o中没有G-N方法：

而在ICP中说g2o中没有L-M方法：

而且早在第六讲提出非线性优化时，在用g2o拟合曲线时我尝试选用G-N方法，发现不能收敛，拟合的系数很差。

总结：在学习的道路上还有很长的路要走啊，我先将这种问题记录下来，待以后来收拾它！