激光雷达-相机外参联合标定通过手动选取3D-2D点利用PnP求解

0、写在前面

差不多快半年没有更新博客了,这里先感慨一下找工作的不容易。
这个激光雷达-相机联合标定的需求是因为我前段时间所做的项目中有一个需求,需要给点云添加对应的温度。没错,给点云加温度,从红外相机中获取到温度。


1、激光雷达->相机的坐标变换

在这里插入图片描述
什么是激光雷达到相机坐标系的变换?
激光雷达坐标系下的一个3D点(x, y, z)通过外参矩阵(R, t)转换到相机坐标系,在通过相机内参转到像素平面得到2D点(u,v)

2、怎么解这个外参矩阵

为了解这个(R, t)矩阵,我们至少需要三对匹配点,利用三对匹配点的就变成了PnP中的P3P问题。具体的原理可以参考高翔slambook中第七章中相关内容

3、怎么获取匹配点对

之前用过Autoware的Calibration ToolKit ,它可以自动识别到图像和点云中的标定板,这在小范围场景下是可行的。

如果相机和激光雷达安装的位置很高,导致标定板在视野中很小,那么此时标定板就捕获不到了。那么有没有别的方法呢?
答案是可以的,我们可以在图像和点云中自己选取匹配的点对,通过鼠标的监听方式。但这种方式带来的困难也显而易见的,我们能确定这是同一块区域,但是对区域里的具体的点的选择确实困难的,概括来说就是:

  • 确定这是匹配点
  • 鼠标点的准

4、PnP求解3D-2D问题

可以调用opencv中的PnP方法完成求解

bool solvePnP( InputArray objectPoints, InputArray imagePoints,
               InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs,
               OutputArray rvec, OutputArray tvec,
               bool useExtrinsicGuess = false, int flags = SOLVEPNP_ITERATIVE );

代码我上传到了github,觉得不错的话可以star哦!
PnPCameraLiDAR

  • 4
    点赞
  • 33
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 13
    评论
为了联合标定激光雷达和IMU的外参,你可以使用由瑞士苏黎世联邦理工大学自动驾驶实验室开发的lidar_align标定工具。下面是操作步骤: 1. 首先,你需要在终端中创建一个目录并进入该目录: ``` mkdir -p lidar_align/src cd lidar_align/src ``` 2. 然后,你需要使用git命令将lidar_align工具下载并安装到该目录中: ``` git clone https://github.com/ethz-asl/lidar_align.git ``` 这将会下载lidar_align的源代码并将其保存在lidar_align/src目录中。 3. 安装完成后,你可以按照你的需求修改lidar_align的参数配置文件。你可以根据实际情况调整激光雷达和IMU之间的变换参数。一般来说,在匹配算法中,姿态比位置更重要,因此将位置设置为0通常是一个常见的做法。 4. 最后,你可以使用lidar_align工具运行标定程序,该程序会计算出激光雷达和IMU之间的外参变换矩阵。你可以根据具体的使用需求将标定结果应用到你的SLAM算法中。 总结一下,你可以使用lidar_align标定工具来联合标定激光雷达和IMU的外参。首先,你需要下载并安装lidar_align工具。然后,根据实际情况调整参数配置文件。最后,运行标定程序获取激光雷达和IMU之间的外参变换矩阵。这样,你就可以将标定结果应用到你的SLAM算法中了。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* *2* [使用lidar_align联合标定lidar与imu的外参](https://blog.csdn.net/weixin_53073284/article/details/123337885)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *3* [lidar_imu_calib:自动校准3D激光雷达和IMU外在性](https://download.csdn.net/download/weixin_42106765/16292160)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]

“相关推荐”对你有帮助么?

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 13
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值