HelloJinYe的博客

博主之前关于loam的学习记录可在以下链接中查看：我的学习loam记录而关于loam中雅可比矩阵的推导网上一直没有人做出相关的解答，现在我将我的推导过程记录如下，有问题也欢迎提出，我们一起思考解答，一起进步！需要明确的是：坐标系为左手坐标系(我试过右手坐标系的旋转与代码正负号不对应)绕YXZ旋转对于旋转矩阵有问题的，可以看我的这篇博客：空间坐标转换旋转矩阵的推导因为公式推导的流...

我的学习loam目录

参考：LOAM:3D激光里程计及环境建图的方法和实现（四）LOAM_velodyne学习（四）最后一个节点了，该节点的main函数很短。void transformAssociateToMap();该函数更改了transformIncre（平移增量）和transformMapped（经过mapping矫正过后的最终的世界坐标系下的位姿），用来融合odometry节点mapping节点后...

在k+1帧的最后，雷达里程计产生一个未失真的点云，同时产生一个位姿转换，它包含了在tk+1和tk+2帧之间的雷达的运动。建图算法在世界坐标系下匹配和注册重投影的点云。

laserOdometry的笔记

参考：LOAM:3D激光里程计及环境建图的方法和实现（一）LOAM_velodyne学习（一）回调函数laserCloudHandler(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& laserCloudMsg)：对接收到的点云进行预处理；计算曲率；排除瑕点。对角点和平面点进行分类1：首先说一下对接收到的点云进行预处理该函数接受的参数...