2020_11_10 更新
感谢评论中的指正,我的坐标系搞错了…
更正
- 坐标系为右手坐标系
- 绕ZXY旋转
下面的推导中旋转矩阵是在左手坐标系的,请注意.
博主之前关于loam的学习记录可在以下链接中查看:
我的学习loam记录
而关于loam中雅可比矩阵的推导网上一直没有人做出相关的解答,现在我将我的推导过程记录如下,有问题也欢迎提出,我们一起思考解答,一起进步!
对于旋转矩阵有问题的,可以看我的这篇博客:
空间坐标转换旋转矩阵的推导
因为公式推导的流程较长,我写在了纸上,如果有看不清楚的地方,欢迎提出。