一起做RGB-D SLAM 学习笔记(1.1)最简单的环境配置

接上一篇文章一起做RGB-D SLAM 学习笔记(1)，这本来应该是学习笔记2,然而在我尝试编译高博第二讲从图到点云的代码时，opencv出现了报错，好不容易解决各种opencv造成的问题之后又碰上了出现"undefined reference to 'std::__cxx11…"错误，尽管经历一番挣扎，最后还是投降了，于是重头再来，速战速决，拒绝一切花里胡哨。

opencv

安装依赖

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libjpeg-dev libtiff5-dev libjasper-dev libopenexr-dev cmake python-dev python-numpy python-tk libtbb-dev libeigen2-dev yasm libfaac-dev libopencore-amrnb-dev libopencore-amrwb-dev libtheora-dev libvorbis-dev libxvidcore-dev libx264-dev libqt4-dev libqt4-opengl-dev sphinx-common texlive-latex-extra libv4l-dev libdc1394-22-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

完成后直接用apt-get install 安装OpenCV 2.4.9，我自己测试已经没问题，能够顺利跑完高博一起做RGB-D SLAM1-7的代码。

sudo apt-get install libopencv-dev

PCL

在 Ubuntu 1604，PCL库已经存在于公共软件源中，直接安装即可： 没错，并不需要像我之前说的那么麻烦。。。

sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools

安装完成后即可。还有几个问题会在编译高博代码的时候遇到，之后遇到再说。

qt5

同上篇文章，这里就不白再重复。要注意的是，新版本的g20需要qt5而不再是qt4。

g2o

安装g20我不建议编译高博Github里提供的版本，因为我在这个过程中遇到了很多麻烦，同样的报错网上非常多，也有解决办法，但是很不幸还是遇到了解决不了的。。。所以我推荐https://github.com/RainerKuemmerle/g2o下载新版本编译。

进入g2o的代码目录，并：

先用脚本自动安装依赖

cd script
sudo ./install-deps-linux.sh

编译g2o

cd ..
mkdir build
cd build 
cmake ..
make
sudo make install

我编译时没有报错，相比老版本不会遇到那么多问题。但之后在用到g2o时需要对高博的源码进行一些修改。

kdevelop

安装kdevelop，作为之后我们使用的IDE

sudo apt-get install kdevelop

HELLO SLAM!

用kdevelop来打开hello slam。
Open/Import Project 打开工程目录下CMakeLists.txt文件。

如果出现问题清空build目录再尝试。

菜单栏找到Run–>Configure Launches，选中刚刚打开的工程，Add New–>Compiled Binary，按如下配置。Executable 中找到bin目录下生成的可执行文件。

这样就可以在kdevelop中运行你的代码，并输出在下面。另外Debug也能用，在简单的程序里试过断点、步进、查看变量都可以使用。

快捷键 ：
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