《一起做RGB-D SLAM》学习笔记，环境（Win64+vs2015）

首先感谢高博@半闲居士为我们提供如此优质的博客，让我等小萝卜可以跟随大牛一起学习。 ——题记

本文只记述学习中遇到的问题和解决方法，要一起做的请参看原博客https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4633316.html
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第（1）篇：
库安装：要用的库：OpenCV, PCL, g2o。库安装会遇到比较多的问题。
OpenCV：我装了好几个版本，3.0，3.3，都装过，最后的结论是最好还是用高博建议的2.4系列，因为3.0以后的版本nonfree模块好像变了。我最后用的是2.4.13。
PCL：安装可以参考《点云库PCL学习教程》，但是书比较老，很多东西都变了，建议还是直接去官网http://pointclouds.org/downloads/windows.html 。All-in-One Installer就不要妄想了，没有vs2015的版本，需要自己按照官网的指导，先编译依赖库http://pointclouds.org/documentation/tutorials/compiling_pcl_dependencies_windows.php#compiling-pcl-dependencies-windows（有些可以不编，仔细看官网），再编译PCL库。我的PCL库是github上20170905日的master。编译PCL库比较费事，慢慢弄。
g2o：g2o要在第（6）篇才用到。也是先编依赖库，再编g2o库。有几篇博客比较有用：
http://m.blog.csdn.net/xiamentingtao/article/details/50100549
http://blog.csdn.net/aptx704610875/article/details/51245143
http://blog.csdn.net/ye_shen_wei_mian/article/details/51864239
http://blog.csdn.net/xiaopihai1993/article/details/76644656
有问题可以参考，基本上都讲得很透彻了。
库配置好了，第（1）篇基本就差不多了。
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第（2）~（7）篇，鬼知道我经历了什么，反正忘得差不多了。可能主要的工作就是在改错的过程中探索出到底哪个版本的库好用吧。。。
还有一个问题是因为环境不同（Win64+vs2015），有一些代码需要稍微修改一下，有的地方跟博主的有些不一样。
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第（8）篇，主要是博主和一些小萝卜们的调试经验，遇到问题有困惑的可以参考一下。
后记：
《一起做RGB-D SLAM》这个博客是薛师兄推荐给我的，师兄给的建议是把所有代码都自己敲一遍，所以这两周一直在敲代码，调试。一遍跑下来确实受益匪浅。我是新手啊，只有这样才能加深对这几个库和slam以及C++编程的理解。
库的使用：参考API和库中的example很有用。
vs编译：release比debug好用，有时候debug会出一些莫名其妙的问题（主要是我还太菜，看不懂），release却能很好的运行。虽然第（7）篇release跑完也会出一个错误，但是结果都出来了。