P3/5协作机器人运动学验算

最新推荐文章于 2024-11-07 22:09:22 发布
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分类专栏： Speedgoat&dSPACE 文章标签： 机器学习
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石然Mark
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机器人运动学
qq_58858094的博客
07-05 2429
运动学问题是不考虑系统的力的作用，协作机器人运动学建模分为:①正运动学 ( forward kinematics)②逆运动学 ( inverse kinematics) 正运动学 ( forward kinematics)：FK 是根据协作机器人的关节角度，计算末端位姿 逆运动学 ( inverse kinematics)：IK是已知机器人末端位置，反解其关节角，涉及多解问题 空间物体的方位表示...
协作机器人的运动学误差模型及标定算法.pdf
08-11
#资源达人分享计划#
协作机器人（二）——正运动学
倚椿咏的博客
12-21 1179
协作机器人正运动学
遨博协作机器人ROS开发 - 自定义运动学求解器算法插件
aubo_academy的博客
09-21 2506
大家好，欢迎关注遨博学院带来的系列技术分享文章（协作机器人ROS开发），今天我们来学习一下“自定义运动学求解器算法插件”。
协作机器人控制方案
罗伯特祥的博客
05-19 1865
http://www.elmomc.cn/robot/ 协作机器人另一个额外特点是可以力矩感知、控制和限制。机器人感知外部极小的力矩变化并做出反应避免碰撞。 在有些情况下，力矩传感器被放置在电机减速箱的后面来直接检测外部力矩的任何快速增加的变化， 而其他时候，机器人需要输出一定扭矩去提升负载和把负载从一个位置移动到另一个位置。 当机器人识别出运动过程中一个异常扭矩增加值，如碰撞，会自动停下来。 碰撞检测和规避机制的另外一个特点是当接触到物体或人员时进行工作模式转换，从非柔性全速模式(循环同步位置模式或循环同
机器人正反向运动学（FK和IK）
weixin_74923758的博客
04-30 1522
P0坐标系相当于绕Z轴旋转了alpha角度。因此，从世界坐标到此的变化可以写成齐次矩阵M0P1相对于P0是在Y方向上平移了L1长度，沿X轴旋转Beta角，所以世界坐标到P1的变换矩阵可以写作M1.同理，P1到P2是x轴旋转gamma，y轴移动L2，P2到P3是y轴移动L3。
【现代机器人学——螺旋理论】UR5机器人正运动学求解
qq_23297513的博客
01-23 6443
系列文章目录 系列目录暂无 提示：本文介绍基于螺旋理论分析的UR5机器人正逆运动学求解思路，仅供参考。 文章目录系列文章目录前言一、辅助公式二、正运动学1.定义工作末端2.定义运动轴3.定义螺旋变换矩阵4.基于螺旋理论的UR5机器人正向运动学公式三、逆运动学1.准备工作8.关于RK子问题总结 前言 螺旋理论 参考文章： 《UR机械臂正逆运动学求解》与此文章理论方法、坐标系以及参数定义不太相同，可将xy方向数据取反验证。 一、辅助公式 二、正运动学 1.定义工作末端 首先我们针对旋量理论支撑的运动模型
6轴机器人运动学（正解）
Jeekzhang的博客
07-27 5077
运动学正解，简而言之，就是给出6个关节变量，求得机械臂末端的位置和姿态即给出j1​−j6​，求x,y,z,rx,ry,rz。
【现代机器人学——螺旋理论】UR5机器人逆运动学求解
qq_23297513的博客
01-23 4777
系列文章目录 系列目录暂无 提示：本文介绍基于螺旋理论分析的UR5机器人逆运动学求解思路，仅供参考。 文章目录系列文章目录前言一、辅助公式二、逆运动学1.准备工作2.求解θ1\theta_1θ1​3.求解θ5\theta_5θ5​4.求解θ6\theta_6θ6​5.求解θ2+θ3+θ4\theta_2+\theta_3+\theta_4θ2​+θ3​+θ4​6.求解θ3\theta_3θ3​7.求解θ5\theta_5θ5​8.求解θ6\theta_6θ6​9.关于Paden-Kahan子问题 前言
2P3R型加工中心上下料机器人运动学分析及仿真.pdf
08-14
在深入探讨“2P3R型加工中心上下料机器人运动学分析及仿真”这一主题之前，我们需要先了解一些基础概念。首先，数控机床（CNC）是现代化机械产品制造的关键设备，它通过程序控制的方式，提高制造精度和生产效率。...
基于ROS的p3at移动机器人实验系统
07-04
【作品名称】：基于ROS的p3at移动机器人实验系统 【适用人群】：适用于希望学习不同技术领域的小白或进阶学习者。可作为毕设项目、课程设计、大作业、工程实训或初期项目立项。 【项目介绍】： 描述 以P3-AT...
基于3P3R机器人的工具切换装置研究.pdf
08-14
从以上内容可以看出，文档中所描述的机器人工具切换装置研究，是一次将机械工程学、控制理论、以及系统设计等多学科知识结合的实践，目的是提高特定类型工业机器人的作业效率和准确性。这项研究的完成，对于推动...
机器学习—矩阵乘法
yn3535_的博客
11-06 483
让我们来看看向量矩阵乘法，也就是当你把一个向量乘以一个矩阵，又得到一个向量，列向量a转置后得到行向量a，所以与其把这看作是一个2×1的矩阵，转置后就变成了1×2的矩阵，现在用这四个元素创建一个2×2的矩阵w，如果你想计算Z，Z=a转置W，结果z是一个2×1的矩阵，计算z的第一个值，我们要做一个a转置乘w1，所以要计算z的第一个元素，最终得到(1*3)+(2*4),然后计算第二个元素，现在将转置乘w2，，所以计算第二个元素，最终得到(1*5)+(2*6)。如何在向量之间取点积？
利用微型机器学习进行音频分类以实现 Muara Karang 发电厂的预测性维护
bit_mike的博客
11-04 568
使用带有音频传感器的 Wio Terminal 硬件，并利用 Mel-Filterbank Energy（MFE）方法和神经网络分类器，系统实现了100%的准确率和低 RAM 消耗（19.7 KB），通过实时异常检测和预测性维护显著提高了操作效率和可靠性，数据在 Grafana 仪表板上可视化，通过 Node-RED 存储在 MySQL 数据库中，并作为 WhatsApp 通知发送。尽管研究结果令人鼓舞，但它们特定于这个发电厂，并且专注于音频数据，表明未来的研究应该探索更广泛的应用和额外的数据类型。
ISME Comm | 机器学习和深度学习在微生物组研究中的应用
悟道西方
11-04 894
Review Article，ISME Communications, DOI：https://doi.org/10.1038/s43705-022-00182-9 第一作者：Ricardo Hernández Medina 通讯作者：Mads Nielsen；Simon Rasmussen 主要单位：哥本哈根大学 - 摘要 - 我们把在生态系统中与我们息息相关的许多微生物群落统称为微生物组。虽然肉眼不可见，但是微生物组主宰或影响着宏观系统，如人类健康，植物胁迫以及生化循环。这一现象吸引
8.机器学习--决策树
最新发布
我是个好人呀，????
11-07 789
(⊙﹏⊙)下周有要开组会，不知道该说啥，啊啊啊啊😫提到树，我们第一反应都是数据结构中的二叉树，那么决策树又是什么？他有什么特别之处呢？决策树是一类常见的机器学习算法。按照西瓜书里给出的定义👇：这个定义看起来还是有些晦涩，通俗的来讲，决策树就是一种依赖树型结构进行决策的模型。例如，我们买西瓜的时候肯定想挑一个熟透的好瓜，一般来讲我们都有一套判断这个西瓜怎么样的标准，比如拍一拍听西瓜的声音是怎么样的？西瓜的色泽是不是鲜明的等等，我们把每个判断标准作为一个树结点，判断结果作为两个子结点连接下一个判断条件，最终
随机采样之接受拒绝采样
Reaearcher-Du
11-07 518
接受-拒绝采样（Accept-Reject Sampling）方法是一种更为通用的采样方法，它可以用来生成具有任意分布的随机样本。这种方法不要求我们知道CDF的逆，而是利用一个简单的概率分布（称为提议分布）来生成样本，然后以一定的概率接受或拒绝这些样本。
Oracle 第28章：Oracle机器学习
hummhumm的专栏
11-07 569
通过Oracle提供的丰富工具和服务，企业和组织可以高效地进行数据科学和机器学习项目。从数据准备、模型训练、优化、解释，到模型监控、自动化机器学习，再到生产环境中的管理和维护，每一步都得到了充分的支持。这不仅加速了项目的交付周期，还提高了模型的准确性和实用性，为企业带来了显著的竞争优势。希望以上内容能为你提供有关如何在Oracle环境中实施和管理机器学习项目的深入见解。
基于固定点约束的机器人运动学参数标定代码
06-08
以下是一个基于固定点约束的机器人运动学参数标定代码的简单示例。代码使用MATLAB编写，需要使用Robotics Toolbox for MATLAB进行运算。 首先，我们需要定义机器人的DH参数和关节角度，以及机器人的初始姿态。 ```matlab % Define robot parameters L1 = Link('d', 0.5, 'a', 0, 'alpha', pi/2); L2 = Link('d', 0, 'a', 0.5, 'alpha', 0); robot = SerialLink([L1 L2], 'name', 'robot'); % Define joint angles and initial pose q = [0.5, 0]; T = robot.fkine(q); ``` 然后，我们需要定义机器人的固定点，并将它们转换为机器人坐标系中的坐标。 ```matlab % Define fixed points in robot base frame P1 = [0.1, 0.1, 0.1]; P2 = [0.1, -0.1, 0.1]; P3 = [-0.1, -0.1, 0.1]; % Transform fixed points to robot coordinate frame P1 = T * [P1, 1]'; P2 = T * [P2, 1]'; P3 = T * [P3, 1]'; ``` 接下来，我们可以使用机器人的正逆运动学函数来计算机器人的末端执行器位置和姿态，并将其转换为机器人坐标系中的坐标。然后，我们可以使用固定点的坐标和机器人末端执行器的坐标来计算误差。 ```matlab % Calculate robot end-effector position and orientation T = robot.fkine(q); p = T.t; R = T.R; % Transform end-effector position to robot coordinate frame p = T * [p, 1]'; % Calculate error between fixed points and end-effector position e1 = P1(1:3) - p(1:3); e2 = P2(1:3) - p(1:3); e3 = P3(1:3) - p(1:3); ``` 最后，我们可以使用误差来计算机器人的运动学参数，并进行迭代计算，直到误差收敛到一个可接受的范围。 ```matlab % Initialize robot parameters a1 = 0.5; a2 = 0.5; % Calculate Jacobian matrix J = robot.jacob0(q); % Iterate until error is small enough while norm([e1, e2, e3]) > 0.001 % Calculate delta_a using pseudoinverse delta_a = pinv(J) * [e1; e2; e3]; % Update robot parameters a1 = a1 + delta_a(1); a2 = a2 + delta_a(2); % Update robot DH parameters robot.links(1).a = a1; robot.links(2).a = a2; % Recalculate Jacobian matrix J = robot.jacob0(q); % Calculate error between fixed points and end-effector position e1 = P1(1:3) - p(1:3); e2 = P2(1:3) - p(1:3); e3 = P3(1:3) - p(1:3); end ``` 这是一个非常简单的机器人运动学参数标定代码示例，实际应用中可能需要更复杂的算法和方法来提高精度和稳定性。
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