《建立一个属于自己的AVR的RTOS》笔记——OSSched

第四篇：只有延时服务的协作式的内核——OSSched

//进行任务调度 
void OSSched(void) 
{  
   //  根据中断时保存寄存器的次序入栈，模拟一次中断后，入栈的情况   
  PUSH_ALL;
     
  TCB[OSTaskRunningPrio].OSTaskStackTop=SP;           //将正在运行的任务的堆栈底保存 
     
  unsigned char OSNextTaskID;                             //在现有堆栈上开设新的空间  
  for (OSNextTaskID = 0;                                  //进行任务调度 
    OSNextTaskID < OS_TASKS && !(OSRdyTbl & (0x01<<OSNextTaskID));  
    OSNextTaskID++); 
    OSTaskRunningPrio = OSNextTaskID ; 

  cli();  //保护堆栈转换 
  SP=TCB[OSTaskRunningPrio].OSTaskStackTop; 
  sei(); 
     
    //根据中断时的出栈次序     
  POP_ALL;
  //中断时出栈完成 
} 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

任务切换的核心操作：

入栈——>保存SP——>查找最高任务——>装载SP——>出栈——>中断返回