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机器人学(工业机器人)
文章平均质量分 88
研究有关机器人学、工业机器人和地面轮式自主移动机器人的机械结构、运动控制策略、路径规划算法研究
Techblog of HaoWANG
来源于生活,低于生活。
NDVC Lab——Nonlinear Dynamics and Vibration Control Laboratory, Hong Kong,China;
JH Lab ---- 季华实验室(广东省先进制造科学与技术实验室);
Major In Robotics: Modelling、Control Technology and Vision.
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工业机器人(11)-串联机器人、并联机器人和混联机器人
机器人从机构学的角度可以分为串联机器人和并联机器人两大类。串联机器人以开环机构为机器人机构原型;并联机器人为有一个或几个闭环组成的关节点坐标相互关联的机器人。串联机器人串联机器人是一种开式运动链机器人,它是由一系列连杆通过转动关节或移动关节串联形成的。采用驱动器驱动各个关节的运动从而带动连杆的相对运动,使末端焊枪达到合适的位姿。并联机器人并联机器人是指动平台和定平台,通过至少两个独立的运动链相连接,机构具有两个或者两个以上的自由度,以并联方式驱动的一种闭环的机器人。并联机器人..原创 2022-04-17 10:58:49 · 4440 阅读 · 0 评论 -
工业机器人(10)-Matlab Robot Toolbox机械臂工作空间
目录01 数值法双臂机器人工作空间求取02 蒙特卡洛方法Matlab Robot Toolbox使用教程请参考本系列文章:工业机器人(4)-- Matlab Robot Toolbox运动学正、逆解_Techblog of HaoWANG-CSDN博客机器人的工作空间是机器人在运转过程中,手部参考点在空间所能达到的点的集合。工作空间是一种重要的运动学指标,常用于衡量机器人活动范围,机器人无法到达处于工作空间以外的目标。机器人的工作空间的种类有三种,分别是...原创 2021-09-15 14:37:05 · 9940 阅读 · 8 评论 -
工业机器人(9)-- Matlab机器人工具箱之创建单臂/双臂机器人SDH/MDH方法
目录1. Matlab机器人工具箱2. 创建MDH单机械臂3. 创建MDH双臂机器人UR构型双臂如何进行轨迹仿真4. MDH-双臂机器人1. Matlab机器人工具箱官方网站Robotics Toolbox | Peter Corke下载,使用Matlab打开安装即可机械臂文档SerialLink2. 创建MDH单机械臂clear;clc;%建立机器人模型% theta d a a...原创 2021-09-10 10:14:13 · 13684 阅读 · 6 评论 -
工业机器人(8)-- UART和RS-232、RS-422、RS-485通信接口
串口通讯是电子工程师面对的最基本的一个通讯方式,RS-232是其中最简单的一种。很多初学者往往搞不清楚UART和RS-232、RS-422、RS-485的联系和区别,本文将谈谈这几个概念的理解,帮助大家理清它们之间的关系。如果把串口通讯比做交通,UART比作车站,那么一帧的数据就好比汽车。汽车跑在路上,要遵守交通规则。如果是市内,一般限速30、40,而高速公路则可以到120。而汽车走什么路,限速多少,就要看协议怎么规定了。常见的串口协议有RS-232、RS-422、RS-...转载 2021-07-02 08:54:58 · 2268 阅读 · 0 评论 -
工业机器人(6)川崎机器人仿真软件K-ROSET
1. 机器人模拟软件 - K-ROSETK-ROSET是川崎的离线机器人模拟软件。该工具允许用户添加川崎机器人、外围设备、机器人工具及工件的3维模型到一个虚拟环境中并建立多机器人自动化工作单元。该软件模拟了真实川崎机器人控制柜的过程,并允许用户通过示教器屏幕和按钮布局与3维机器人模型交互。用户可以舒服地通过一台笔记本电脑屏幕建立一个工作单元的完整3维示意图,编写特定应用的机器人代码,然后运行该机器人的代码,同时观看机器人的运动和逻辑。K-ROSET有几个内置的工具,极大限度地实现模拟的效果,如碰撞检原创 2021-05-31 17:35:08 · 6216 阅读 · 1 评论 -
工业机器人(5)-串口通信技术与MODBUS协议
目录1.基本的通讯方式扩展资料串行和并行的区别2.串行通讯的两种方式3.根据传送方向分类4.串行通讯接口5. RS485接口电路6. 串口MODBUS通讯7. MODBUS消息报文8. MODBUS关键概念9. MODBUS主站常用操作10 示例程序1.基本的通讯方式基本的通讯方式有并行通讯和串行通讯两种。在远程通信和计算机科学中,串行通信(英语:Serial communication)是指在计算机总线或其他数据通道上,每次传输一个...原创 2021-05-31 15:39:17 · 4864 阅读 · 1 评论 -
发明专利名称的撰写原则和技巧总结
我们在申请实用新型专利时,通常都会为专利的权利保护范围、专利说明书、甚至是附图的选择而头疼,很少人着眼于专利名称,甚至是一笔带过了专利名称。那么专利名称重要吗?国家对专利名称有无特别的要求?实用新型专利名称该怎么起呢?目录 一、五大原则 原则一、主题性 原则二、准确性 原则三、全面性 原则四、简洁性 原则五、一致性 二、撰写的基本要求 要求一、非技术词不用 要求二、含糊词不用 要求三、笼统词不用 三、撰写技巧 技巧一、发明...原创 2021-05-18 08:40:43 · 6405 阅读 · 0 评论 -
工业机器人(4)-- Matlab Robot Toolbox运动学正、逆解
【Matlab Robotics Toolbox】robotics toolbox学习及使用记录,方便自己后面复习、改进。基于Matlab R2019b 9.5; Peter Corke的Robotics Toolbox 10.3.1目录0. 前言Robot toolbox- rtbdemo1. 依据D-H参数建立机器人模型2. 代码解释单个Link的解释建立机器人整体的解释运动学正解绘图运动学逆解微分运动学(求雅克比矩阵)0. 前言在初学机器人学的时候原创 2021-02-04 11:04:26 · 12897 阅读 · 11 评论 -
工业机器人(3)-- Denavit–Hartenberg(D-H)参数
在机械工程中,Denavit-Hartenberg 参数(也称为 DH 参数)是与一个特定约定相关联的四个参数,用于将参考坐标系附加到空间运动链或机器人操作臂的连杆上。“Jacques Denavit and Richard Hartenberg introduced this convention in 1955 in order to standardize the coordinate frames forspatial linkages.”目录D-H参数四个参数定义D..原创 2021-01-19 14:46:01 · 8705 阅读 · 1 评论 -
工业机器人(2 )- 全球先进机器人供应商对比
目录1. 全球机器人四大家族企业各有所长2. ABB机器人业务体量最大,库卡营收增速最快,发那科毛利率最高3. 四大家族在中国竞争优势突出,逐渐扩大在中国的布局数据来源参考前瞻产业研究院发布的《2018-2023年中国工业机器人行业产销需求预测与转型升级分析报告》。工业机器人是智能制造业最具代表性的装备。工业机器人集精密化、柔性化、智能化、软件应用开发等先进制造技术于一体,通过对过程实施检测、控制、优化、调度、管理和决策,实现增加产量、提高质量、降低成本、减少资源消耗和环境污染的目.原创 2021-01-18 11:52:59 · 2471 阅读 · 0 评论 -
工业机器人 (1)-- 国内外研究现状
1. 工业机器人简介自1962年美国制造出第一台实用的示教型工业机器人以来.国际上对工业机器人的开发.研制和应用已近50年的历程。目前.以日.美.德.法.韩等为代表的许多国家的机器人产业日趋成熟和完善.所生产的工业机器人已成为一种标准设备在全球得到广泛应用。作为一种集机械.电子。控制.计算机.传感器.人工智能等多学科先进技术于一体的高技术、高强度.高速度.高精度产品,很多智能型工业机器人已综合了人和机器的特长.既具有人对环境状态的快速反应和分析判断力,又有可长时间持续工作.高精高速.高可...原创 2021-01-18 11:44:42 · 9766 阅读 · 0 评论