FreeRtos 常用函数

本笔记是正点原子的freertos的视频笔记结合freertos开发指南总结的各个部分的常用API。

1.创建函数（动态）

（1）xTaskCreate  //创建函数  （创建一个开始函数）

（2）vTaskStartScheduler()   //开启任务调度

（3）在开始函数中  

                                vPortEnterCritical()//进入临界段

                                用xTaskCreate创建相关任务函数 

                                vTaskDelete(NULL);//删除开始函数自身

                                 vPortExitCritical();//退出临界段

（4）任务函数中处理相关任务

        vTaskDelete(任务句柄);//删除任务函数

         vTaskDelay(500);//进入500ms的阻塞

                        

2.创建函数（静态）

（1）vApplicationGetIdleTaskMemory  //为空闲任务分配堆栈和TCB空间

（2）vApplicationGetTimerTaskMemory//为软件定时器任务分配堆栈和TCB空间

（3）StackType_t start_task_stack[128];//用户开辟任务堆栈空间

         StaticTask_t start_task_tcb;//用户开辟任务TCB空间

（4）StartTask_Handler（任务句柄）=xTaskCreateStatic//创建静态函数，函数返回值是任务句柄

（5）  vTaskDelete(任务句柄);//删除任务函数，和动态删除一样（需要手动删除任务堆栈和TCB空间？？？）

3.挂起和恢复任务

（1）  vTaskSuspend() 挂起任务（暂停任务）

（2）  vTaskResume() 恢复被挂起的任 AA务 （恢复任务继续运行）

（3）  xTaskResumeFromISR() 在中断中恢复被挂起的任务

4.屏蔽中断任务

优先级低于我们设置的中断就是可以管理的中断

（1）portDISABLE_INTERRUPTS();//关闭可管理的中断

（2） portENABLE_INTERRUPTS();//恢复中断

5.列表项的插入和删除

（1）（2）（3）是视频讲的，例程里是没有的

（1）这个方法很好可以看到各个地址的情况

（2）这样可以控制成员的指向

（3）这样可以控制列表项的值（升序排列插入有用）

(4)函数 vListInitialise()  初始化列表

(5) vListInitialiseItem() 初始化列表项

(6) vListInsert() 将列表项插入到列表中

(7) uxListRemove() 将列表项从列表中移除

(8) vListInsertEnd() 列表项插入到列表末尾

6.其他API函数

（1）uxTaskGetSystemState 获取所有任务的状态信息

   2 原子的方法更省内存

   3  任务编号带表任务创建的顺序

4 显示任务状态

IDLE是空闲任务

Tmr Svc是软件定时器 

（2）vTaskGetInfo 获取指定任务的任务信息

（3）xTaskGetHandle获取任务的句柄

（4） uxTaskGetStackHighWaterMark  获取指定任务的任务栈的历史剩余最小值

发现很多空间都没有使用，可以改小任务堆栈大小，节省空间

（5） vTaskList() 以“表格”的形式获取系统中任务的信息（看状态用这个最简单最方便）

  该函数的参数直接放定义的一个cahr型的数组即可

（6） vTaskGetRunTimeStats()  获取指定任务的运行时间、运行状态等信息（调试程序用这个很多）

使用方法：1. configGENERATE_RUN_TIME_STATS，置1

                   configUSE_ STATS_FORMATTING _FUNCTIONS， 置1

                    onfigSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION  置1

                 2.实现该函数定义 portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS()，即创建时基                       定时器，用于计数任务运行的时间。

                 3.定时器函数中定义变量 FreeRTOSRunTimeTicks，初始化定时器函数中清零该变量，                     定时器中断中加加该变量

注意，时间值表示 FreeRTOSRunTimeTicks的值，该值乘10us才是时间

7.延时函数讲解

在延时函数中

进入prvAddCurrentTaskToDelayedList函数

8.队列操作

这里不包括所有api函数，只记录常用的几个用法，其他的举一反三

1.xQueueCreate队列创建函数

（1）函数创建成功返回队列的句柄

（2）队列项有几个

（3）每个队列项的大小

2.xQueueSend向队列发送信息

（1）返回值表明队列是否写入成功

（2）要写入的队列

（3）要写入数据的地址

（4）等待队列项的时间

3.xQueueReceive从队列读取信息

（1）返回值表示读取是否成功

（2）要读取的队列

（3）将读取到的数据存在这里

（4）等待队列有数据的时间

9.队列API函数解析

1xQueueCreate动态队列创建函数

进xQueueCreate函数

进xQueueGenericCreate函数

10.二值信号量

1.xSemaphoreCreateBinary创建二值信号量

2.xSemaphoreGive释放二值信号量

3.xSemaphoreTake获取信号量

例子：（下面说的任务二阻塞可能是被挂到等待接收列表表现出阻塞状态）

有两个任务task1和task2，task2优先级高

如果不按按键，不会释放信号量，任务二的获取信号量函数会将任务二阻塞，任务二不运行了（portMAX_DELAY表示死等），灯不闪，串口不打印字符，任务一为就绪态正常运行，当我们按下按键，信号量被释放代表有资源了，在xSemaphoreGive函数中实现任务调度，任务二优先级大于正在运行的任务一，任务二将任务一抢占，任务二处于就绪态，运行任务二的任务灯闪和串口，然后再回任务一发送串口。

若改成这样，不死等了，等2秒（阻塞）就不等了（退出阻塞）两秒之后，阻塞500ms继续获取信号量循环

11.计数型信号量

需要加头文件 #include "semphr.h"

1.创建计数型信号量

（1）返回信号量句柄

（2）计数值最大值

（3）计数值初值

获取释放信号量和二值的获取释放一样

12.队列集

（1）xQueueCreateSet创建队列集

  函数参数是队列集中可包含几个队列

（2）xQueueAddToSet添加队列进队列集

  第一个参数是传入的要添加队列的句柄，第二个参数是添加进哪个队列集的句柄

（3）xQueueSelectFromSet读消息队列集哪个队列来消息了

 执行后面的操作

（4）其他api函数

13.事件标志组

（1）xEventGroupCreate创建队列集

（2） xEventGroupSetBits向标志组地零位发送消息

（3）xEventGroupWaitBits等待第一位和第二位消息都到来

14.任务通知

任务通知不用创建，在创建好任务的时候就已经创建好了

1.模拟二值信号量

（1）xTaskNotifyGive 向任务发送通知，执行一次函数，通知值+1，返回值为1表示发送成功，模拟二值信号量

（2）ulTaskNotifyTake 接收通知信息，pdTRUE表示接收到通知值后将通知值清零（模拟二值信号量）

2.模拟计数信号量

（1）xTaskNotifyGive 向任务发送通知，执行一次函数，通知值+1

（2）ulTaskNotifyTake 接收通知信息，pdFALSE表示接收到通知值后将通知值-1

发送通知函数延时小，接收通知函数延时大，就可以实现按键++通知值，但是--慢，就可以控制接收任务的执行时间，按键按住时间越长，接收函数执行多久，直到通知值-为0阻塞

（3）xTaskNotify 发送key的值，eSetValueWithOverwrite代表直接覆写不等待更新原先的数据。

（4）xTaskNotifyWait 接收数据 存到vule里面，0xffffffff表示接收到数据后清零32位的数据

15.软件定时器

（1）xTimerCreate  创建定时器  （最后一个参数是 定时器超时回调函数）

（2）xTimerStart 开启定时器

        xTimerStop关闭定时器

（3）定时器超时回调函数

注意:软件定时器的超时回调函数是由软件定时器服务任务调用的，软件定时器的超时回调函数本身不是任务，因此不能在该回调函数中使用可能会导致任务阻塞的API函数。

16.低功耗模式

在config.h中定义宏  PRE_SLEEP_PROCESSING和POST_SLEEP_PROCESSING是我们定义的函数

（1）和（2）是系统声明的一个宏，宏对应的函数我们要自己去实现

PRE_SLEEP_PROCESSING和POST_SLEEP_PROCESSING就是我们去实现的函数

在demo.c中我们去实现函数

在demo.h中我们去定义函数

由于在config.h中我们宏了

所以在config.h最前面加上

最后，将宏置一即可

freertos会自动根据任务在空闲任务中开启低功耗，在下次要执行任务的时候关闭低功耗运行任务并且补偿系统节拍，睡眠模式的硬件为睡眠模式，睡眠前去执行我们实现的低功耗模式开启前函数，这里面可以去关时钟，关闭低功耗前去执行低功耗模式关闭后函数

注意：如果下次唤醒低功耗的时间小于下面这个宏，就不会再进入低功耗了，说明低功耗时间太短了，没必要进去了，这个宏默认值为2ms

configEXPECTED_IDLE_TIME_BEFORE_SLEEPconfigEXPECTED_IDLE_TIME_BEFORE_SLEEP

17.内存管理

（1）pvPortMalloc 申请30个字节的内存（其实在内存申请函数中申请30+内存块结构体的大小）

（2）vPortFree 释放内存

（3）xPortGetFreeHeapSize 剩余大小

注意：config.h中这个宏决定freertos一共占用多大的mcu内存

系统就是申请一个这么大的一个数组