HAL_UART_Transmit_DMA发送出错的一种情况

问题描述

今天写ros下位机程序的时候，需要使用HAL_UART_Transmit_DMA函数发送一个24个长度的uint8_t类型的数组，结果发的过程种发现上位机一直收不到正确的数据，收到的数据都是一些乱码，即使我让HAL_UART_Transmit_DMA发送一个全0元素的数组，发现还是那堆乱码，代码如下：

//这个函数会每隔500ms发送一次数据
void robot_send_car_attitude(void){
	uint8_t data_temp[24]={0};
	HAL_UART_Transmit_DMA(&huart3, data_temp, 24);
}

函数调用的话，可以近似理解为：
while(1){
	robot_send_car_attitude();
	delay_ms(500);
}

写的这么简单，还是乱码，理想情况下应该是一堆0才对

想了半天，最终想到原因了，原因是因为，HAL_UART_Transmit_DMA是非阻塞的，调用完成之后，立刻返回，而串口则负责继续按照HAL_UART_Transmit_DMA参数指定的data_temp地址来发送，但是现在问题是定义data_temp的函数已经返回了，data_temp所在的栈空间已经被系统回收了，因此它的数据是不确定的！

因此正确的做法是为了避免data_temp由于函数退出而被回收，应该将其定义为全局变量，也就是下面的做法：

uint8_t data_temp[24]={0};

//这个函数会每隔500ms发送一次数据
void robot_send_car_attitude(void){
	HAL_UART_Transmit_DMA(&huart3, data_temp, 24);
}

函数调用的话，可以近似理解为：
while(1){
	robot_send_car_attitude();
	delay_ms(500);
}

问题解决！