数字滤波是数据处理是常用、灵活、有效的方法。前面的按键程序已经用到了滤波,属于开关量滤波,这里要讨论的是模拟量滤波程序,包括最常用的两种方法,中值滤波和平均值滤波。
中值滤波的原理是,每次取最近几个数的中间值作为输出数据,每个波形的最高和最低几个数被滤掉,优点是基本保留原有数据,能有效抑制大幅值低频尖峰干扰,俗称椒盐噪声。
平均值滤波,就是对最近一些数求平均,是最常用最简单的方法,对高频低幅值随机噪声有效,缺点是会损失原始数据中的高频分量,对高幅值干扰会扩大影响。下面的程序中应用了移位平均算法,效率高,且不受求平均的数据数目大小的影响。两种滤波方式都有一定延时。
AverageFilter.h
#ifndef __AVERAGEFILTER__
#define __AVERAGEFILTER__
extern "C" { // 兼容C,按C语言编译,Keil5中的包含文件已经加入了C++兼容,不用再加这一段
#pragma diag_remark 368 //消除 warning: #368-D: class "<unnamed>" defines no constructor to initialize the following:
#include "stm32f10x.h"
#pragma diag_default 368 // 恢复368号警告
}
#define AF_MAXWINDOW 150 // 最大窗宽150
class AverageFilter
{
// Construction
public:
AverageFilter( s32 ini, u16 nNum );
// Properties
public:
u16 m_number; // 指定平均的个数,最多150
u16 m_seek; // 游标
s32 m_summation; // 指定数组的总和
s32 m_input[AF_MAXWINDOW]; // 数据缓存
private:
// Methods
public:
s32 filter( s32 vi ); // 滤波算法
// Overwrite
public:
};
#endif
AverageFilter.cpp
/**
******************************************************************************
* @file AverageFilter.cpp
* @author Mr. Hu
* @version V1.0.0 STM32F103VET6
* @date 06/06/2019
* @brief 均值滤波
******************************************************************************
* @remarks
* 采用移位平均法,大大提高效率,不受数据数量的影响
*/
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
extern "C" { // 兼容C,按C语言编译,Keil5中的包含文件已经加入了C++兼容,不用再加这一段
#pragma diag_remark 368 //消除 warning: #368-D: class "<unnamed>" defines no constructor to initialize the following:
#pragma diag_default 368 // 恢复368号警告
}
#include "AverageFilter.h"
/**
* @date 06/06/2019
* @brief 均值滤波
* @param ini 初始值,避免前几个输出数偏差太大
* @param nNum 滤波数量,最大150,越大效果越好,但延时较多
* @retval None
*/
AverageFilter::AverageFilter( s32 ini, u16 nNum )
: m_number(nNum)
, m_seek(0)
, m_summation(0)
{
if( m_number > AF_MAXWINDOW ) // 控制在数组范围内
m_number = AF_MAXWINDOW;
// 初始化数组
for( int i = 0; i < AF_MAXWINDOW; i++ )
{
m_input[i] = ini;
}
// 初始化总和
m_summation = ini * m_number;
}
/**
* @date 06/06/2019
* @brief 滤波算法,采用移位算法,减去第一个,加上最后一个。
* @param vi 输入数据
* @retval 滤波后输出数据
*/
s32 AverageFilter::filter( s32 vi )
{
m_summation += ( vi - m_input[m_seek] ); // 总和中减去最早的数,加上新数
// 用循环方法记录输入数据
assert_param(m_number <= AF_MAXWINDOW);
m_input[m_seek] = vi;
if (++m_seek >= m_number)
m_seek = 0;
// 返回平均值
return m_summation / m_number;
}
MedianFilter.h
#ifndef __MEDIANFILTER__
#define __MEDIANFILTER__
extern "C" { // 兼容C,按C语言编译,Keil5中的包含文件已经加入了C++兼容,不用再加这一段
#pragma diag_remark 368 //消除 warning: #368-D: class "<unnamed>" defines no constructor to initialize the following:
#include "stm32f10x.h"
#pragma diag_default 368 // 恢复368号警告
}
#define DF_MAXWINDOW 21 // 最大窗宽,奇数,太大了反而不好
class MedianFilter
{
// Construction
public:
MedianFilter( s32 ini, u16 nNum );
// Properties
public:
u16 m_dfMedian; // 半窗宽,最大10
u16 m_seek; // 输入数据指针
s32 m_input[DF_MAXWINDOW]; // 输入数据,循环使用,不用移位,提高效率
s32 m_sort[DF_MAXWINDOW]; // 排序数据,最近输入的数据排序,取中间值输出
private:
// Methods
public:
s32 filter( s32 vi ); // 滤波算法
// Overwrite
public:
};
#endif
MedianFilter.cpp
/**
******************************************************************************
* @file MedianFilter.cpp
* @author Mr. Hu
* @version V1.0.0 STM32F103VET6
* @date 06/05/2019
* @brief 中值滤波
******************************************************************************
* @remarks
* 中值滤波的原理是,每次取最近几个数的中间值作为输出数据,每个波形的最高和最低
* 几个数被滤掉,优点是基本保留原有数据,相当于去掉几个最高数,去掉几个最低数,能有
* 效抑制大幅值低频尖峰干扰,俗称椒盐噪声。
*/
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
extern "C" { // 兼容C,按C语言编译,Keil5中的包含文件已经加入了C++兼容,不用再加这一段
#pragma diag_remark 368 //消除 warning: #368-D: class "<unnamed>" defines no constructor to initialize the following:
#pragma diag_default 368 // 恢复368号警告
}
#include "MedianFilter.h"
/**
* @date 06/05/2019
* @brief 中值滤波
* @param ini 初始值,前几个输出数都是这个值
* @param nNum 滤波数,最大10,越大效果越好,但延时较多
* @retval None
*/
MedianFilter::MedianFilter( s32 ini, u16 nNum )
: m_dfMedian(nNum)
, m_seek(0)
{
if( m_dfMedian > (DF_MAXWINDOW - 1) / 2 ) // 中值限制在数组范围内
m_dfMedian = (DF_MAXWINDOW - 1) / 2;
// 初始化两个数组
for( int i = 0; i < DF_MAXWINDOW; i++ )
{
m_input[i] = ini;
m_sort[i] = ini;
}
}
/**
* @date 06/05/2019
* @brief 滤波算法
* @param vi 输入数据
* @retval 滤波后输出数据
*/
s32 MedianFilter::filter( s32 vi )
{
u8 w1 = m_dfMedian * 2; // 窗宽-1
assert_param(w1 < DF_MAXWINDOW);
// 计算将要移除的值在排序数组中的位置
u8 j = 0;
for (; j <= w1 && m_input[m_seek] != m_sort[j]; j++);
// 移除最早的数据并把新数据插入到适当的位置
// 如果新数据在较小半段,数据后移,否则数据前移,实现排序
// 只处理大于和小于情况,等于时不动
if (vi < m_input[m_seek])
{ // 向前移
while (j > 0 && vi < m_sort[j-1])
{
j--;
m_sort[j + 1] = m_sort[j];
}
}
else if (vi > m_input[m_seek])
{ // 向后移
while (j < w1 && vi > m_sort[j+1])
{
j++;
m_sort[j - 1] = m_sort[j];
}
}
// 加入新值
assert_param(j >= 0 && j < w);
m_sort[j] = vi;
// 用循环方法记录输入数据,高效
m_input[m_seek] = vi;
if (++m_seek > w1)
m_seek = 0;
// 返回中间值
return m_sort[m_dfMedian];
}
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