STM32 低通滤波器的实现代码

一、一阶低通滤波器

1. 公式

    lpfdata += (1.0 / (1.0 + 1.0/(2.0f * 3.14f *T*fc)))*(rawdata - lpfdata );
   

lpfdata ： 滤波后的数据。
rawdata ： 滤波前的原始数据。
T： 数据的采样频率的倒数，即采样周期，单位是秒。
fc : 截止频率。截止频率就是超过该频率的数据（噪声）都被过滤掉，只保留低于该截止频率的数据。

2. 原理说明参考该文章

    https://zhuanlan.zhihu.com/p/41328501
   

二、二阶IIR低通滤波器

1. 公式

    差分公式 y(n) = b0*x(n) + b1*x(n-1) + b2*x(n-2) - a1*y(n-1) - a2*y(n-2);
    但是一般不用上面的公式，而是使用下面的共用延时模块的公式
    	d(n) = x(n) -a1*d(n-1) - a2*d(n-2);
    	y(n) = b0*d(n) + b1*d(n-1) + b2*d(n-2);
   

2. 原理说明

    一阶滤波那篇文章的大神还写了二阶IIR低通滤波原理。
   

三 、代码

我的另外一篇文章《STM32CubeIDE HAL库DMA方式驱动MPU925X（2）》一节有个链接。

四、效果（IIR滤波）

注意： 滤波的截止频率不要太小。根据你设计需求选用截止频率。下图是30Hz，10Hz，5Hz，1Hz截止频率的对比。可以看出1Hz作为截止频率的时候，数据有点失真了。我实际测试过，如果1Hz用在无人机上，手动模式还能飞一飞，定点定高模式的话，那就不行了。

30Hz的截止频率。滤波前后没啥差别。

10Hz的截止频率，滤波前后还是没啥差别。

5Hz的截止频率。

1Hz的截止频率。可以看出滤波效果还是不错的，就是数据失真了。

综上所述，猜测滤波器的截止频率能设置到10Hz，因为滤波前后没有啥区别，我没有实际测试过10Hz，所以是猜测。1Hz肯定不能，因为无人机在定高定点模式下无法正常工作。