嵌入式系统程序调试

一、练习代码的GDB调试

调试过程截图如下：

二、opencv安装及练习

1.安装

opencv-3.4.1下载地址

下载文件后复制到ubuntu的home下。

然后在命令模式下输入

unzip opencv-3.4.1.zip      //解压该文件

然后进入到解压后的文件中输入 sudo apt-get update

然后使用一下命令安装依赖库和cmake

sudo apt-get install cmake  

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff5.dev libswscale-dev libjasper-dev  

安装完cmake之后执行命令 ,创建编译文件夹，并进入文件夹进行配置

mkdir my_build_dir                                                     //创建文件
cd my_build_dir                                                          //进入文件
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..  //cmake
sudo make                                                                     //执行命令

漫长的等待：

下载完成：

然后输入以下命令：

sudo make install
sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf 

在打开的文件中添加 /usr/local/lib

保存回到命令行界面
继续执行一下命令使配置生效

sudo ldconfig                                  
sudo gedit /etc/bash.bashrc                

在文件末尾添加

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig  
export PKG_CONFIG_PATH  

保存关闭，继续执行命令：

source /etc/bash.bashrc 
sudo updatedb  

至此所有的配置都已经完成

2.练习

编写一个打开图片进行特效显示的代码

在opencv-3.4.1下创建一个文件夹，在文件中把以下代码保存为test.cpp。

#include <opencv2/highgui.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>
using namespace cv;
using namespace std;
int main(int argc, char** argv)
{
	CvPoint center;
        double scale = -3; 

	IplImage* image = cvLoadImage("lena.jpg");
	argc == 2? cvLoadImage(argv[1]) : 0;
	
	cvShowImage("Image", image);
	
	
	if (!image) return -1; 	center = cvPoint(image->width / 2, image->height / 2);
	for (int i = 0;i<image->height;i++)
		for (int j = 0;j<image->width;j++) {
			double dx = (double)(j - center.x) / center.x;
			double dy = (double)(i - center.y) / center.y;
			double weight = exp((dx*dx + dy*dy)*scale);
			uchar* ptr = &CV_IMAGE_ELEM(image, uchar, i, j * 3);
			ptr[0] = cvRound(ptr[0] * weight);
			ptr[1] = cvRound(ptr[1] * weight);
			ptr[2] = cvRound(ptr[2] * weight);
		}

	Mat src;Mat dst;
	src = cvarrToMat(image);
	cv::imwrite("test.png", src);

    cvNamedWindow("test",1);  	imshow("test", src);
	 cvWaitKey();
	 return 0;
}

然后在网上随便下载一张图片，复制到当前目录，名字改为lena.jpg。

在该处打开命令行，输入

g++ test.cpp -o test `pkg-config --cflags --libs opencv`        //创建可执行文件
./test                                                          //运行

就实现了简单的图片特效。

编写一个打开摄像头显示处理视频的程序代码

在opencv-3.4.1下创建一个文件夹，把以下代码保存为test1.cpp：

#include <opencv2/opencv.hpp>
using namespace cv;
int main()
{
  VideoCapture capture(0);
  while(1)
  {
     Mat frame;
     capture >> frame; 
     imshow("读取视频帧",frame);
     waitKey(30);
   }
     system("pause");
     return 0;
}

然后在命令行输入

g++ test1.cpp -o test1 `pkg-config --cflags --libs opencv`   //创建可执行文件
./test1                                                      //执行文件

输入./test1运行结果的时候可能会遇到错误，如下图（没有错误请跳过）

原因可能是vmware右下角的摄像头没有与ubuntu连接。

点确定，进行连接。

连接过后如果执行文件还是报错，就打开虚拟机的设置

在Vmware Workstation的“虚拟机”->“虚拟机设置”->“USB控制器”下，查看“USB兼容性”，如果当前是“USB2.0”就修改为“USB3.0”，反之就修改为“USB2.0”。

最后运行结果如下。

在命令行中按Ctrl+c 退出录制。

如果要用这个代码来播放一个视频，先任意复制一个视频到当前目录下

先双击打开，看视频是否能播放，如果不能，它会提示你安装视频插件，或者可以在命令行使用sudo apt-get install vlc命令来安装。
然后把第七行代码改为如下：

  VideoCapture capture("ps.mp4");         //括号里面ps.mp4是视频文件名字 

运行效果图如下。

1.然后在这个代码中Mat是一个类。由两部分数据组成：矩阵头（包括矩阵尺寸、存储方法、存储地址等信息）和一个指向所有像素值的矩阵（根据所选存储方法不同，矩阵可以是不同的维数）的指针。

2.然后waitkey这个命令控制着imshow的持续时间，当imshow之后不跟waitkey时，相当于没有给imshow提供时间展示图像，就只有一个空窗口一闪而过，所以必须加waitkey。

3.打开摄像头的代码，窗口只能用Ctrl+c退出，可以改成如下，就可以用ESC退出了

#include <opencv2/opencv.hpp>
using namespace cv;
int main()
{
  VideoCapture capture(0);
  int key;
  while(1)
  {
     Mat frame;
     capture >> frame; 
     key = waitKey(100);
      if (key == 27)
	{
		break;
	}

     imshow("读取视频帧",frame);
     waitKey(30);
   }
     system("pause");
     return 0;
}

打开摄像头显示处理视频的程序代码改进版

复制一下代码保存为test2.cpp

#include<iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include<opencv2/core/core.hpp>
#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>
using namespace cv;
using namespace std;
int main()
{
	//打开电脑摄像头
	VideoCapture cap(0);
	if (!cap.isOpened())
	{
		cout << "error" << endl;
		waitKey(0);
		return 0;
	}

	//获得cap的分辨率
	int w = static_cast<int>(cap.get(CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH));
	int h = static_cast<int>(cap.get(CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT));
	Size videoSize(w, h);
	VideoWriter writer("RecordVideo.avi", CV_FOURCC('M', 'J', 'P', 'G'), 25, videoSize);
	
	Mat frame;
	int key;//记录键盘按键
	char startOrStop = 1;//0  开始录制视频； 1 结束录制视频
	char flag = 0;//正在录制标志 0-不在录制； 1-正在录制

	while (1)
	{
		cap >> frame;
		key = waitKey(100);
		if (key == 32)//按下空格开始录制、暂停录制   可以来回切换
		{
			startOrStop = 1 - startOrStop;
			if (startOrStop == 0)
			{
				flag = 1;
			}
		}
		if (key == 27)//按下ESC退出整个程序，保存视频文件到磁盘
		{
			break;
		}

		if (startOrStop == 0 && flag==1)
		{
			writer << frame;
			cout << "recording" << endl;
		}
		else if (startOrStop == 1)
		{
			flag = 0;
			cout << "end recording" << endl;
			
		}
		imshow("picture", frame);
	}
	cap.release();
	writer.release();
	destroyAllWindows();
        return 0;
}

同上输入

g++ test2.cpp -o test2 `pkg-config --cflags --libs opencv`
./test2

运行结果如下。

参考：Windows10&Ubantu16.04&树莓派3B+安装opencv教程.
参考：ubuntu下摄像头启动与黑屏问题解决.