ROS基础教程-官网翻译版

ROS教程整理：

1. 安装并配置ROS环境

本教程详细描述了ROS的安装与环境配置。

2. ROS文件系统介绍

本教程介绍ROS文件系统概念，包括命令行工具roscd、rosls和 rospack 的使用。

3. 创建ROS程序包

本教程介绍如何使用 roscreate-pkg 或 catkin 创建一个新程序包,并使用 rospack 查看程序包的依赖关系。

4. 编译ROS程序包

本教程介绍ROS程序包的编译方法

5. 理解 ROS节点

本教程主要介绍 ROS 图（graph）概念 并讨论 roscore 、 rosnode 和  rosrun  命令行工具的使用。

6. 理解ROS话题

本教程介绍ROS话题（topics）以及如何使用 rostopic  和  rxplot  命令行工具。

7. 理解ROS服务和参数

本教程介绍了ROS 服务和参数的知识，以及命令行工具 rosservice  和  rosparam 的使用方法。

8. 使用 rqt_console 和 roslaunch

本教程介绍如何使用 rqt_console 和 rqt_logger_level 进行调试，以及如何使用 roslaunch 同时运行多个节点。早期版本中的 rqt 工具并不完善，因此，如果你使用的是“ROS fuerte”或更早期的版本，请同时参考 这个页面 学习使用老版本的“rx”工具。

9. 使用rosed编辑ROS中的文件

本教程将展示如何使用 rosed 来简化编辑过程。

10. 创建ROS消息和ROS服务

本教程详细介绍如何创建并编译ROS消息和服务，以及 rosmsg , rossrv和roscp命令行工具的使用。

11. 编写简单的消息发布器和订阅器 (C++)

本教程将介绍如何用 C++ 编写发布器节点和订阅器节点。

12. 写一个简单的消息发布器和订阅器 (Python)

本教程将通过Python编写一个发布器节点和订阅器节点。

13. 测试消息发布器和订阅器

本教程将测试上一教程所写的消息发布器和订阅器。

14. 编写简单的服务器和客户端 (C++)

本教程介绍如何用 C++ 编写服务器 Service 和客户端 Client 节点。

15. 编写简单的Service和Client (Python)

本教程介绍如何用Python编写Service和Client节点。

16. 测试简单的Service和Client

本教程将测试之前所写的Service和Client。

17. 录制与回放数据

本教程将教你如何将ROS系统运行过程中的数据录制到一个.bag文件中，然后通过回放数据来重现相似的运行过程。

18. roswtf入门

本教程介绍了 roswtf 工具的基本使用方法。

19. 探索ROS维基

本教程介绍了ROS维基( wiki.ros.org )的组织结构以及使用方法。同时讲解了如何才能从ROS维基中找到你需要的信息。

20. 接下来做什么？

本教程将讨论获取更多知识的途径，以帮助你更好地使用ROS搭建真实或虚拟机器人。