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原创 double float 类型在内存中的存储形式
浮点数分为 单精度和双精度,在内存中都分为三部分;①符号位;②指数位;③尾数位;Float类型内存形式:图1 float类型在内存中的形式double类型内存形式:图2 double类型在内存中的形式根据浮点数的存储标准(IEEE制定 https://en.wikipedia.org/wiki/IEEE_754-1985 ),float类型指数的起始数为127(二进制0111 1111),即指数为0111 1111时代表科学计数法的指数位为0;double类型指数的起始数为1023(
2021-12-29 14:19:25
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原创 LinuxCNC学习-HAL库介绍
原文链接:http://www.machinekit.io/docs/hal/intro/1 HAL库介绍HAL代表硬件抽象层。在最高级别上,它只是一种允许加载和互连多个“构建块”以组装复杂系统的方式。“硬件”部分是因为HAL最初旨在简化为各种硬件设备配置Machinekit的过程。许多构件都是硬件设备的驱动程序。 但是,HAL不仅可以配置硬件驱动程序,还可以做更多的事情。1.1 HAL基于传统的系统设计技术HAL基于与设计硬件电路和系统相同的原理,因此学习这些原理是非常有用。任何系统(包括CNC
2021-04-19 16:24:17
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原创 LinuxCNC学习-Machinekit手册介绍
原文链接 http://www.machinekit.io/docs/common/user_intro/1 Machinekit用户手册1.1 关于手册本手册的重点是如何“使用” Machinekit。 安装并配置了Machinekit后,您就可以使用它。 安装请参阅《入门指南》,以获取安装的逐步说明。 有关Machinekit的安装和配置的详细信息,请参阅《Integrator 手册》。1.2 Machinekit组件增强型机器控制器Enhanced Machine Controller(Ma
2021-04-18 21:20:36
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原创 进程及进程间通讯
MMAP函数作用:1、将一个普通文件映射到内存中,通常在需要对文件进行频繁读写时使用,这样用内存读写取代I/O读写,以获得较高的性能;2、将特殊文件进行匿名内存映射,可以为关联进程提供共享内存空间;3、为无关联的进程提供共享内存空间,一般也是将一个普通文件映射到内存中。函数原型头文件 <sys/mman.h>void* mmap(void* start,size_t length,int prot,int flags,int fd,off_t offset);...
2020-10-25 20:09:40
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原创 ROS程序在vsCode中debug
1、首先安装vscode下载安装包https://code.visualstudio.com/docs/?dv=linux64_deb然后执行Lsudo dpkg -i code_1.49.3-1601661857_amd64.deb在一个终端里输入code即可使用:code2、修改CMakeLists.txt将下面两行加入到CMakeLists.txt中,set (CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -g ")set (CMAKE_VERBOSE
2020-10-08 16:49:18
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原创 ubuntu16.04安装ROS
注意:ROS Kinetic ONLY supports Wily (Ubuntu 15.10), Xenial (Ubuntu 16.04) and Jessie (Debian 8) for debian packages.1、Configure your Ubuntu repositoriesConfigure your Ubuntu repositories to allow “re...
2020-10-08 11:11:07
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翻译 ros官网翻译
1 探索ROS文件系统注意:本教程假定您已经按照之前的教程,安装并配置了ros环境。探索ROS文件系统描述:这篇教程介绍了ROS文件系统的概念,包括如何使用roscd rosls 和rospack 命令行工具。现在的ros编译系统为"catkin",而”rosbuild"是老版的ros编译系统,现在已经被“catkin"取代。如果您是ROS的初学者,请选择catkin。1.1引言在本教程中,我们将使用如下命令来安装ros-tutorials$ sudo apt-get install ros-
2020-10-07 17:00:07
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原创 ARM笔记+笔试必备+基础知识点
知识点:1、流水线三级流水线:1.取指(从存储器装载一条指令);2.译码(识别将要被执行的指令);3.执行(处理指令并将结果写回寄存器)。五级流水线:取指 译码 执行 缓冲 写回题目:若每一条指令都可以分解为取指、分析和执行三步。己知取指时间t取指=4△t,分析时间t分析=3△t,执行时间t执行=5△t。。如果按照流水方式执行,执行完100条指令需要__△t。解答:因为第一条指令取指时间4t+分析时间3t+99个max{取指时间,分析时间,执行时间}+最后一条指令的执行时间5t,这个加
2020-09-21 17:17:31
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原创 CMakeLists.txt必需项目
CMakeLists.txt必需项目cmake_minimum_required(VERSION 3.4.1) 作用 : 指定cmake需要的最小版本 project(demo) 作用 : 指定项目名include_directories( include ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} ${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR} ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include) 作用 : 用于设定目录,
2020-08-23 11:48:59
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原创 树莓派4B+Raspbian-buster系统+安装ROS环境 版本melodic+串口配置
安装xrdp (使用电脑远程连接树莓派,进行可视化操作sudo apt-get install xrdpsudo apt-get install vim更改树莓派源sudo vim /etc/apt/sources.list加入deb http://mirrors.ustc.edu.cn/raspbian/raspbian/ buster main contribnon-free rpi安装ROS环境Step 1: Install Dependecies and Download
2020-07-08 22:02:29
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原创 OpenCV配置到Qt中
主要大体步骤见如下链接https://blog.csdn.net/sinat_36264666/article/details/73200739关键配置如下:1、添加环境变量时,注意添加如下三个:2、在 cmake-gui 编译配置中:勾选 WITH_OPENGL勾选 WITH_QT勾选 ENABLE_CXX11不勾选 ENABLE_PRECOMPILED_HEADERS(禁用预...
2020-02-13 18:59:34
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原创 实例演示int *const p与const int *p的区别
直接上例子:实例1:const int a = 1;const int b = 2;int c = 3;int d = 4;int *const p = &a; //错误,表明不可以取a和b的地址int *const p = &c; //正确,表明取c和d的地址实例2:const int a = 1;const int b = 2;int c = 3;i...
2020-01-08 10:56:55
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原创 git常用命令
文件的三种状态:已提交(committed)、已修改(modified)和已暂存(staged)用户信息$ git config --global user.name “xyl”$ git config --global user.email xyl@example.com检查配置信息$ git config --list获得 config 命令的手册,执行$ git help c...
2020-01-02 17:52:36
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原创 vs2017安装opencv与新建工程
第一步:下载opencv3.2.01、使用官网地址网址:https://opencv.org/releases.html2、使用我的网盘下载,无提取码https://pan.baidu.com/s/1mG32kj27PhQf7JkQxCTRkg第二步:安装opencv1、解压2、按如图步骤添加环境变量添加 xxxx\opencv\build\x64\vc14\bin3、 并...
2019-12-25 14:39:31
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原创 ubuntu16.04使用USB转TTL(ch340)串口转usb调试过程
输入命令: lsmod | grep usbserial输入:lsusb发现了ch341的一些相关信息输入命令(查看USB转串口接入状态):dmesgusb 6-1: ch341-uart converter now attached to ttyUSB0ID信息与lsusb检测到的一致,ch341-uart converter now attached to ttyUSB0 成功驱动...
2019-09-28 15:25:17
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原创 Optitrack与ROS详细教程以及Motive的使用
一、软件安装运行安装包安装 USB 驱动第 一 次 安 装 Motive 时 , 会 提 示 安 装 OptiTrack USB 驱 动 ( 例 如 :OptiTrack_USB_Driver_x64)。安装此驱动程序,所有的 OptiTrack USB 设备都需要安装此驱动程序(包括 Hardware Key)。驱动安装完成之后,继续安装 Motive。按照安装提示安装 Motiv...
2019-08-04 15:19:55
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原创 ROS入门
ROS是用于机器人的一种后操作系统或者说次级操作系统。它提供类似操作系统所提供的功能,包含硬件抽象描述、底层驱动程序管理并用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理。它也提供了一些工具程序和库用于获取、建立、编写和运行多机整合的程序。ROS首要设计目标:在机器人研发领域提高代码复用率。ROS是一种分布式处理框架(Nodes)计算图是ROS处理数据的一种点对点的网络形式。节点(Node)...
2019-08-04 14:59:20
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转载 C语言 内存存储区
C程序由下列部分组成:代码段——主要存储程序代码指令,CPU执行的机器指令部分;一个程序只有一个副本;只读,防止程序由于意外事故而修改自身指令;初始化数据段(数据段)——主要存储全局变量(常量),静态变量(常量),常量字符串,在程序中所有赋了初值的全局变量,存放在这里;非初始化数据段(bss段)——在程序中没有初始化的全局变量;内核将此段初始化为0;栈——增长方向:主要存储局部变量,栈区...
2019-03-27 14:11:47
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转载 gazebo黑屏打不开world的解决方法
原文:https://blog.csdn.net/qq_37427972/article/details/82853655打开gazebo的时候会发现一直处于黑屏这种状态,这是因为model库加载不正确导致的。$ cd ~/.gazebo/$ mkdir -p models$ cd ~/.gazebo/models/$ wget http://file.ncnynl.com/ros/ga...
2019-01-04 16:28:35
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原创 ubuntu安装px4
1、把用户添加到用户组 “dialout”:sudo usermod -a -G dialout $USER然后注销后,重新登录,因为重新登录后所做的改变才会有效。2、下载相应的软件sudo add-apt-repository ppa:george-edison55/cmake-3.x -ysudo apt-get update必备软件sudo apt-get install py...
2019-01-01 22:24:07
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ML610Q496A用户手册
2019-04-30
空空如也
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