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原创 double float 类型在内存中的存储形式

浮点数分为 单精度和双精度，在内存中都分为三部分；①符号位；②指数位；③尾数位；Float类型内存形式：图1 float类型在内存中的形式double类型内存形式：图2 double类型在内存中的形式根据浮点数的存储标准（IEEE制定 https://en.wikipedia.org/wiki/IEEE_754-1985 ），float类型指数的起始数为127（二进制0111 1111），即指数为0111 1111时代表科学计数法的指数位为0；double类型指数的起始数为1023(

原创 LinuxCNC学习-HAL库介绍

原文链接：http://www.machinekit.io/docs/hal/intro/1 HAL库介绍HAL代表硬件抽象层。在最高级别上，它只是一种允许加载和互连多个“构建块”以组装复杂系统的方式。“硬件”部分是因为HAL最初旨在简化为各种硬件设备配置Machinekit的过程。许多构件都是硬件设备的驱动程序。 但是，HAL不仅可以配置硬件驱动程序，还可以做更多的事情。1.1 HAL基于传统的系统设计技术HAL基于与设计硬件电路和系统相同的原理，因此学习这些原理是非常有用。任何系统（包括CNC

原创 LinuxCNC学习-Machinekit手册介绍

原文链接 http://www.machinekit.io/docs/common/user_intro/1 Machinekit用户手册1.1 关于手册本手册的重点是如何“使用” Machinekit。 安装并配置了Machinekit后，您就可以使用它。 安装请参阅《入门指南》，以获取安装的逐步说明。 有关Machinekit的安装和配置的详细信息，请参阅《Integrator 手册》。1.2 Machinekit组件增强型机器控制器Enhanced Machine Controller（Ma

原创 Linux信号机制

原创 进程及进程间通讯

MMAP函数作用：1、将一个普通文件映射到内存中，通常在需要对文件进行频繁读写时使用，这样用内存读写取代I/O读写，以获得较高的性能；2、将特殊文件进行匿名内存映射，可以为关联进程提供共享内存空间；3、为无关联的进程提供共享内存空间，一般也是将一个普通文件映射到内存中。函数原型头文件 <sys/mman.h>void* mmap(void* start,size_t length,int prot,int flags,int fd,off_t offset);...

原创 套接字基础

原创 ROS程序在vsCode中debug

1、首先安装vscode下载安装包https://code.visualstudio.com/docs/?dv=linux64_deb然后执行Lsudo dpkg -i code_1.49.3-1601661857_amd64.deb在一个终端里输入code即可使用：code2、修改CMakeLists.txt将下面两行加入到CMakeLists.txt中，set (CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -g ")set (CMAKE_VERBOSE

原创 ubuntu16.04安装ROS

注意：ROS Kinetic ONLY supports Wily (Ubuntu 15.10), Xenial (Ubuntu 16.04) and Jessie (Debian 8) for debian packages.1、Configure your Ubuntu repositoriesConfigure your Ubuntu repositories to allow “re...

翻译 ros官网翻译

1 探索ROS文件系统注意：本教程假定您已经按照之前的教程，安装并配置了ros环境。探索ROS文件系统描述:这篇教程介绍了ROS文件系统的概念，包括如何使用roscd rosls 和rospack 命令行工具。现在的ros编译系统为"catkin"，而”rosbuild"是老版的ros编译系统，现在已经被“catkin"取代。如果您是ROS的初学者，请选择catkin。1.1引言在本教程中，我们将使用如下命令来安装ros-tutorials$ sudo apt-get install ros-

原创 ARM笔记+笔试必备+基础知识点

知识点：1、流水线三级流水线：1.取指（从存储器装载一条指令）；2.译码（识别将要被执行的指令）；3.执行（处理指令并将结果写回寄存器）。五级流水线：取指 译码 执行 缓冲 写回题目：若每一条指令都可以分解为取指、分析和执行三步。己知取指时间t取指＝4△t，分析时间t分析＝3△t，执行时间t执行＝5△t。。如果按照流水方式执行，执行完100条指令需要__△t。解答：因为第一条指令取指时间4t+分析时间3t+99个max{取指时间，分析时间，执行时间}+最后一条指令的执行时间5t，这个加

原创 CMakeLists.txt必需项目

CMakeLists.txt必需项目cmake_minimum_required(VERSION 3.4.1) 作用 : 指定cmake需要的最小版本 project(demo) 作用 : 指定项目名include_directories( include ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} ${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR} ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include) 作用 : 用于设定目录，

原创 树莓派4B+Raspbian-buster系统+安装ROS环境 版本melodic+串口配置

安装xrdp (使用电脑远程连接树莓派，进行可视化操作sudo apt-get install xrdpsudo apt-get install vim更改树莓派源sudo vim /etc/apt/sources.list加入deb http://mirrors.ustc.edu.cn/raspbian/raspbian/ buster main contribnon-free rpi安装ROS环境Step 1: Install Dependecies and Download

原创 OpenCV配置到Qt中

主要大体步骤见如下链接https://blog.csdn.net/sinat_36264666/article/details/73200739关键配置如下：1、添加环境变量时，注意添加如下三个：2、在 cmake-gui 编译配置中：勾选 WITH_OPENGL勾选 WITH_QT勾选 ENABLE_CXX11不勾选 ENABLE_PRECOMPILED_HEADERS（禁用预...

原创 实例演示int *const p与const int *p的区别

直接上例子：实例1：const int a = 1;const int b = 2;int c = 3;int d = 4;int *const p = &a; //错误，表明不可以取a和b的地址int *const p = &c; //正确，表明取c和d的地址实例2：const int a = 1;const int b = 2;int c = 3;i...

原创 git常用命令

文件的三种状态：已提交（committed）、已修改（modified）和已暂存（staged）用户信息$ git config --global user.name “xyl”$ git config --global user.email xyl@example.com检查配置信息$ git config --list获得 config 命令的手册，执行$ git help c...

原创 vs2017安装opencv与新建工程

第一步：下载opencv3.2.01、使用官网地址网址：https://opencv.org/releases.html2、使用我的网盘下载，无提取码https://pan.baidu.com/s/1mG32kj27PhQf7JkQxCTRkg第二步：安装opencv1、解压2、按如图步骤添加环境变量添加 xxxx\opencv\build\x64\vc14\bin3、 并...

原创 ubuntu16.04使用USB转TTL（ch340）串口转usb调试过程

输入命令： lsmod | grep usbserial输入：lsusb发现了ch341的一些相关信息输入命令（查看USB转串口接入状态）：dmesgusb 6-1: ch341-uart converter now attached to ttyUSB0ID信息与lsusb检测到的一致，ch341-uart converter now attached to ttyUSB0 成功驱动...

原创 Optitrack与ROS详细教程以及Motive的使用

一、软件安装运行安装包安装 USB 驱动第 一 次 安 装 Motive 时 ， 会 提 示 安 装 OptiTrack USB 驱 动 （ 例 如 ：OptiTrack_USB_Driver_x64）。安装此驱动程序，所有的 OptiTrack USB 设备都需要安装此驱动程序（包括 Hardware Key）。驱动安装完成之后，继续安装 Motive。按照安装提示安装 Motiv...

原创 ROS入门

ROS是用于机器人的一种后操作系统或者说次级操作系统。它提供类似操作系统所提供的功能，包含硬件抽象描述、底层驱动程序管理并用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理。它也提供了一些工具程序和库用于获取、建立、编写和运行多机整合的程序。ROS首要设计目标：在机器人研发领域提高代码复用率。ROS是一种分布式处理框架（Nodes）计算图是ROS处理数据的一种点对点的网络形式。节点（Node）...

转载 C语言 内存存储区

C程序由下列部分组成：代码段——主要存储程序代码指令，CPU执行的机器指令部分；一个程序只有一个副本；只读，防止程序由于意外事故而修改自身指令；初始化数据段（数据段）——主要存储全局变量（常量），静态变量（常量），常量字符串，在程序中所有赋了初值的全局变量，存放在这里;非初始化数据段（bss段）——在程序中没有初始化的全局变量；内核将此段初始化为0;栈——增长方向：主要存储局部变量，栈区...

转载 gazebo黑屏打不开world的解决方法

原文：https://blog.csdn.net/qq_37427972/article/details/82853655打开gazebo的时候会发现一直处于黑屏这种状态，这是因为model库加载不正确导致的。$ cd ~/.gazebo/$ mkdir -p models$ cd ~/.gazebo/models/$ wget http://file.ncnynl.com/ros/ga...

原创 ubuntu安装px4

1、把用户添加到用户组　“dialout”:sudo usermod -a -G dialout $USER然后注销后，重新登录，因为重新登录后所做的改变才会有效。2、下载相应的软件sudo add-apt-repository ppa:george-edison55/cmake-3.x -ysudo apt-get update必备软件sudo apt-get install py...