《自动控制原理》个人笔记（来自ppt课件）

控制的含义

控制（CONTROL）----某个主体使某个客体按照一定的目的动作。
主体–人：人工控制； 机器：自动控制
客体–指一件物体，一套装置，一个物化过程，一个特定系统。

人工控制与自动控制

人在控制过程中起三个作用：
（1）观测：用眼睛去观测，如温度计、转速表等的指示值；
（2）比较与决策：人脑把观测得到的数据与要求的数据相比较，并进行判断，根据给定的控制规律给出控制量；
（3）执行：根据控制量用手具体调节，如调节阀门开度、改变触点位置。

开环控制和闭环控制

典型开环系统

典型闭环系统

自动控制系统的组成

自动控制系统实例

自动控制系统的任务：
被控量和给定值，在任何时候都相等或保持一个固定的比例关系，没有任何偏差，而且不受干扰的影响 。
系统的动态过程：
也称为过渡过程，是指系统受到外加信号(给定值或干扰)作用后，被控量随时间变化的全过程。
自动控制的性能指标：
反映系统控制性能优劣的指标，工程上常常从稳定性、快速性、准确性三个方面来评价。

数学模型基础

控制系统数学模型的概念

描述控制系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式，称为系统的数学模型。

建立数学模型的目的

建立系统的数学模型，是分析和设计控制系统的首要工作（或基础工作）。

线性系统的时域数学模型

微分方程

是控制系统最基本的数学模型，要研究系统的运动，必须列写系统的微分方程。

传递函数

控制系统的微分方程是在时间域描述系统动态性能的数学模型，在给定外部作用和初始条件下，求解微分方程可以得到系统的输出响应。这种方法比较直观。
拉普拉斯变换是求解线性微分方程的有力工具，它可以将时域的微分方程转化为复频域中的代数方程，并且可以得到控制系统在复数域中的数学模型——传递函数。

典型环节传递函数

常用的典型环节有比例环节、惯性环节、积分环节、微分环节、振荡环节、延迟环节等。

结构图

是数学模型的图解化，它描述了组成系统的各元部件的特性及相互之间信号传递的关系，表达了系统中各变量所进行的运算。

结构图的绘制

绘制系统结构图的根据是系统各环节的动态微分方程式及其拉斯变换。具体步骤如下：

1. 列写系统的微分方程组，并求出其对应的拉斯变换方程组。
2. 从输出量开始写，以系统输出量作为第一个方程左边的量。
3. 每个方程左边只有一个量。从第二个方程开始，每个方程左边的量是前面方程右边的中间变量。列写方程时尽量用已出现过的量。
4. 输入量至少要在一个方程的右边出现；除输入量外，在方程右边出现过的中间变量一定要在某个方程的左边出现。
5. 按照上述整理后拉斯变换方程组的顺序，从输出端开始绘制系统的结构图。

结构图的简化和变换规则

自控系统的典型结构

总之，当求系统的传递函数时，简单的系统可以直接利用结构图求解；复杂的系统可以将其看作信号流图后，利用梅逊公式计算。

梅逊增益公式

应用梅森公式求解信号流图的具体步骤是

1. 观察信号流图，找出所有的回路，并写出它们的回路增益 L1，L2，L3 ，…… ；
2. 找出所有可能组合的2个，3个，……找出所有可能组合的2个，3个，……
   互不接触（无公共节点）回路，并写出回路增益；
3. 写出信号流图特征式；
4. 观察并写出所有从输入节点到输出节点的前向通道的增益：
5. 分别写出与第k条前向通道不接触部分信号流图的特征式；
6. 代入梅森增益公式。

线性系统的时域分析法

典型输入信号

控制系统的性能评价分为动态性能指标和稳态性能指标两类。为了了解系统的时间响应，必须了解输入信号的解析表达式。

线性定常系统的时域响应

稳态性能指标

动态性能指标

一阶系统的时域分析