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小虎哥哥爱学习
xiihoo机器人创始人，《机器人SLAM导航：核心技术与实战》一书的作者，曾任职于深圳市智能机器人研究院主持自主导航机器人的研究项目。
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SLAM智能小车&DIY情缘---专题系列：（1）前言
===写在前面===从今天开始，打算亲自动手DIY一套SLAM智能小车，体验一把玩耍的快乐，同时以玩具的形式融入前沿的SLAM、自动导航、图像识别、自然语言交互等技术，提高自己的同时找到属于儿时的那一份快乐。目前专题系列主要内容暂定如下：a.单片机驱动差速底盘&用ROS控制底盘运动b.添加超声波和红外传感器用于避障c.安装cartographer_ros进行地图构建d....原创 2018-05-04 12:43:28 · 5159 阅读 · 10 评论
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基于rf2o_laser_odometry纯激光里程计的gmapping建图
ROS环境：ubuntu16.04 & ROS kinetic 激光雷达：EAI-X4 or RPlidar-A1 激光里程计：rf2o_laser_odometry 建图：gmapping对于很多刚入门的同学，购买一台带有高精度轮式里程计的ROS小车经济上往往不允许。但是大多数同学都接触过那种基于51或Arduino之类的简易智能小车，就是那种做寻迹比赛的小车（不带里程计解析算法和ROS驱动接口），如图1。那么能不能在这种简易智能小车上只用一个激光雷达就能进行SLAM建图呢？答案是肯定的，原创 2021-04-28 06:48:57 · 6185 阅读 · 16 评论 -
SLAM导航机器人零基础实战系列：（一）Linux基础——1.Linux简介
SLAM+语音机器人DIY系列：（一）Linux基础——1.Linux简介摘要 由于机器人SLAM、自动导航、语音交互这一系列算法都在机器人操作系统ROS中有很好的支持，所以后续的章节中都会使用ROS来组织构建代码；而ROS又是安装在Linux发行版ubuntu系统之上的，先学一些Linux命令行相关的知识，对后续ROS教程的快速上手会大有帮助。由于后续RO...原创 2019-02-13 16:33:00 · 1288 阅读 · 0 评论 -
SLAM导航机器人零基础实战系列：（一）Linux基础——2.安装Linux发行版ubuntu系统
SLAM+语音机器人DIY系列：（一）Linux基础——2.安装Linux发行版ubuntu系统摘要 由于机器人SLAM、自动导航、语音交互这一系列算法都在机器人操作系统ROS中有很好的支持，所以后续的章节中都会使用ROS来组织构建代码；而ROS又是安装在Linux发行版ubuntu系统之上的，先学一些Linux命令行相关...原创 2019-02-14 14:11:00 · 1807 阅读 · 1 评论 -
SLAM导航机器人零基础实战系列：（一）Linux基础——3.Linux命令行基础操作
SLAM+语音机器人DIY系列：（一）Linux基础——3.Linux命令行基础操作摘要 由于机器人SLAM、自动导航、语音交互这一系列算法都在机器人操作系统ROS中有很好的支持，所以后续的章节中都会使用ROS来组织构建代码；而ROS又是安装在Linux发行版ubuntu系统之上的，先学一些Linux命令行相关的知识，对后续ROS教程的快速上手会大有帮助。由...原创 2019-02-14 16:26:00 · 1093 阅读 · 0 评论 -
SLAM导航机器人零基础实战系列：（二）ROS入门——1.ROS是什么
SLAM+语音机器人DIY系列：（二）ROS入门——1.ROS是什么摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行，依托代码开源和模块间协作等特性，给机器人开发者带来了很大的方便。我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发，所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解，给不熟悉ROS的朋...原创 2019-02-15 18:35:00 · 1329 阅读 · 0 评论 -
SLAM导航机器人零基础实战系列：（二）ROS入门——2.ROS系统整体架构
SLAM+语音机器人DIY系列：（二）ROS入门——2.ROS系统整体架构摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行，依托代码开源和模块间协作等特性，给机器人开发者带来了很大的方便。我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发，所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解，给不熟悉RO...原创 2019-02-16 00:16:00 · 2480 阅读 · 0 评论 -
SLAM导航机器人零基础实战系列：（二）ROS入门——3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic
SLAM+语音机器人DIY系列：（二）ROS入门——3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行，依托代码开源和模块间协作等特性，给机器人开发者带来了很大的方便。我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发，所以本文就重点对ROS基...原创 2019-02-16 01:07:00 · 1162 阅读 · 0 评论 -
SLAM导航机器人零基础实战系列：（二）ROS入门——4.如何编写ROS的第一个程序hello_world...
SLAM+语音机器人DIY系列：（二）ROS入门——4.如何编写ROS的第一个程序hello_world摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行，依托代码开源和模块间协作等特性，给机器人开发者带来了很大的方便。我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发，所以本文就重点对ROS基础知...原创 2019-02-16 13:01:00 · 2172 阅读 · 0 评论 -
SLAM导航机器人零基础实战系列：（二）ROS入门——5.编写简单的消息发布器和订阅器
SLAM+语音机器人DIY系列：（二）ROS入门——5.编写简单的消息发布器和订阅器摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行，依托代码开源和模块间协作等特性，给机器人开发者带来了很大的方便。我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发，所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解，给...原创 2019-02-17 02:30:00 · 1080 阅读 · 0 评论 -
SLAM导航机器人零基础实战系列：（二）ROS入门——6.编写简单的service和client
SLAM+语音机器人DIY系列：（二）ROS入门——6.编写简单的service和client摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行，依托代码开源和模块间协作等特性，给机器人开发者带来了很大的方便。我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发，所以本文就重点对ROS基础知识进行详细...原创 2019-02-17 16:54:00 · 1279 阅读 · 0 评论 -
SLAM导航机器人零基础实战系列：（二）ROS入门——7.理解tf的原理
SLAM+语音机器人DIY系列：（二）ROS入门——7.理解tf的原理摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行，依托代码开源和模块间协作等特性，给机器人开发者带来了很大的方便。我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发，所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解，给不熟悉ROS的...原创 2019-02-17 22:15:00 · 1958 阅读 · 0 评论 -
SLAM导航机器人零基础实战系列：（二）ROS入门——8.理解roslaunch在大型项目中的作用
SLAM+语音机器人DIY系列：（二）ROS入门——8.理解roslaunch在大型项目中的作用摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行，依托代码开源和模块间协作等特性，给机器人开发者带来了很大的方便。我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发，所以本文就重点对ROS基础知识进行详...原创 2019-02-17 23:54:00 · 989 阅读 · 0 评论 -
SLAM导航机器人零基础实战系列：（二）ROS入门——9.熟练使用rviz
SLAM+语音机器人DIY系列：（二）ROS入门——9.熟练使用rviz摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行，依托代码开源和模块间协作等特性，给机器人开发者带来了很大的方便。我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发，所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解，给不熟悉ROS...原创 2019-02-19 01:28:00 · 15256 阅读 · 4 评论 -
SLAM导航机器人零基础实战系列：（二）ROS入门——10.在实际机器人上运行ROS高级功能预览...
SLAM+语音机器人DIY系列：（二）ROS入门——10.在实际机器人上运行ROS高级功能预览摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行，依托代码开源和模块间协作等特性，给机器人开发者带来了很大的方便。我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发，所以本文就重点对ROS基础知识进行详细...原创 2019-02-19 01:34:00 · 907 阅读 · 0 评论 -
SLAM导航机器人零基础实战系列：（三）感知与大脑——1.ydlidar-x4激光雷达
SLAM+语音机器人DIY系列：（三）感知与大脑——1.ydlidar-x4激光雷达摘要 在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去，然后应该能流利的与主人对话。朝着这个理想，我准备设计一个能自由行走，并且可以与人语音对话的机器人。实现的关键是让机器人能通过传感器感知周围环境，并通过机器人大脑处理并输...原创 2019-02-19 02:15:00 · 2451 阅读 · 1 评论 -
SLAM导航机器人零基础实战系列：（三）感知与大脑——2.带自校准九轴数据融合IMU惯性传感器...
SLAM+语音机器人DIY系列：（三）感知与大脑——2.带自校准九轴数据融合IMU惯性传感器摘要 在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去，然后应该能流利的与主人对话。朝着这个理想，我准备设计一个能自由行走，并且可以与人语音对话的机器人。实现的关键是让机器人能通过传感器感知周围环境，并通过机器人大脑...原创 2019-02-19 02:43:00 · 2518 阅读 · 0 评论 -
SLAM导航机器人零基础实战系列：（三）感知与大脑——3.轮式里程计与运动控制
SLAM+语音机器人DIY系列：（三）感知与大脑——3.轮式里程计与运动控制摘要 在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去，然后应该能流利的与主人对话。朝着这个理想，我准备设计一个能自由行走，并且可以与人语音对话的机器人。实现的关键是让机器人能通过传感器感知周围环境，并通过机器人大脑处理并输出反馈和...原创 2019-02-19 03:16:00 · 2558 阅读 · 0 评论 -
SLAM导航机器人零基础实战系列：（三）感知与大脑——4.音响麦克风与摄像头
SLAM+语音机器人DIY系列：（三）感知与大脑——4.音响麦克风与摄像头摘要 在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去，然后应该能流利的与主人对话。朝着这个理想，我准备设计一个能自由行走，并且可以与人语音对话的机器人。实现的关键是让机器人能通过传感器感知周围环境，并通过机器人大脑处理并输出反馈和执...原创 2019-02-19 03:27:00 · 796 阅读 · 0 评论 -
SLAM导航机器人零基础实战系列：（三）感知与大脑——5.机器人大脑嵌入式主板性能对比...
SLAM+语音机器人DIY系列：（三）感知与大脑——5.机器人大脑嵌入式主板性能对比摘要 在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去，然后应该能流利的与主人对话。朝着这个理想，我准备设计一个能自由行走，并且可以与人语音对话的机器人。实现的关键是让机器人能通过传感器感知周围环境，并通过机器人大脑处理并输...原创 2019-02-19 17:00:00 · 2199 阅读 · 0 评论 -
SLAM导航机器人零基础实战系列：（三）感知与大脑——6.做一个能走路和对话的机器人...
SLAM+语音机器人DIY系列：（三）感知与大脑——6.做一个能走路和对话的机器人摘要 在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去，然后应该能流利的与主人对话。朝着这个理想，我准备设计一个能自由行走，并且可以与人语音对话的机器人。实现的关键是让机器人能通过传感器感知周围环境，并通过机器人大脑处理并输出...原创 2019-02-19 17:16:00 · 893 阅读 · 0 评论 -
SLAM导航机器人零基础实战系列：（四）差分底盘设计——1.stm32主控硬件设计
SLAM+语音机器人DIY系列：（四）差分底盘设计——1.stm32主控硬件设计摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分，不像激光雷达、IMU、麦克风、音响、摄像头这些通用部件可以直接买到，很难买到通用的底盘。一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的；另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案...原创 2019-02-19 22:32:00 · 4636 阅读 · 1 评论 -
SLAM导航机器人零基础实战系列：（四）差分底盘设计——2.stm32主控软件设计
SLAM+语音机器人DIY系列：（四）差分底盘设计——2.stm32主控软件设计摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分，不像激光雷达、IMU、麦克风、音响、摄像头这些通用部件可以直接买到，很难买到通用的底盘。一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的；另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案...原创 2019-02-19 23:19:00 · 3550 阅读 · 3 评论 -
SLAM导航机器人零基础实战系列：（四）差分底盘设计——3.底盘通信协议
SLAM+语音机器人DIY系列：（四）差分底盘设计——3.底盘通信协议摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分，不像激光雷达、IMU、麦克风、音响、摄像头这些通用部件可以直接买到，很难买到通用的底盘。一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的；另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案，是很多机...原创 2019-02-19 23:44:00 · 1259 阅读 · 0 评论 -
SLAM导航机器人零基础实战系列：（四）差分底盘设计——4.底盘ROS驱动开发
SLAM+语音机器人DIY系列：（四）差分底盘设计——4.底盘ROS驱动开发摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分，不像激光雷达、IMU、麦克风、音响、摄像头这些通用部件可以直接买到，很难买到通用的底盘。一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的；另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案，是...原创 2019-02-20 00:16:00 · 3420 阅读 · 1 评论 -
SLAM导航机器人零基础实战系列：（四）差分底盘设计——5.底盘PID控制参数整定
SLAM+语音机器人DIY系列：（四）差分底盘设计——5.底盘PID控制参数整定摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分，不像激光雷达、IMU、麦克风、音响、摄像头这些通用部件可以直接买到，很难买到通用的底盘。一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的；另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案...原创 2019-02-20 00:29:00 · 2135 阅读 · 0 评论 -
SLAM导航机器人零基础实战系列：（四）差分底盘设计——6.底盘里程计标
SLAM+语音机器人DIY系列：（四）差分底盘设计——6.底盘里程计标摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分，不像激光雷达、IMU、麦克风、音响、摄像头这些通用部件可以直接买到，很难买到通用的底盘。一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的；另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案，是很多机...原创 2019-02-20 17:34:00 · 1585 阅读 · 1 评论 -
SLAM导航机器人零基础实战系列：（五）树莓派3开发环境搭建——1.安装系统ubuntu_mate_16.04...
SLAM+语音机器人DIY系列：（五）树莓派3开发环境搭建——1.安装系统ubuntu_mate_16.04摘要 通过前面一系列的铺垫，相信大家对整个miiboo机器人的DIY有了一个清晰整体的认识。接下来就正式进入机器人大脑（嵌入式主板：树莓派3）的开发。本章将从树莓派3的开发环境搭建入手，为后续r...原创 2019-02-21 00:19:00 · 1284 阅读 · 0 评论 -
SLAM导航机器人零基础实战系列：（五）树莓派3开发环境搭建——2.安装ros-kinetic
SLAM+语音机器人DIY系列：（五）树莓派3开发环境搭建——2.安装ros-kinetic摘要 通过前面一系列的铺垫，相信大家对整个miiboo机器人的DIY有了一个清晰整体的认识。接下来就正式进入机器人大脑（嵌入式主板：树莓派3）的开发。本章将从树莓派3的开发环境搭建入手，为后续ros开发、sla...原创 2019-02-21 01:10:00 · 1675 阅读 · 0 评论 -
SLAM导航机器人零基础实战系列：（五）树莓派3开发环境搭建——3.装机后一些实用软件安装和系统设置...
SLAM+语音机器人DIY系列：（五）树莓派3开发环境搭建——3.装机后一些实用软件安装和系统设置摘要 通过前面一系列的铺垫，相信大家对整个miiboo机器人的DIY有了一个清晰整体的认识。接下来就正式进入机器人大脑（嵌入式主板：树莓派3）的开发。本章将从树莓派3的开发环境搭建入手，为后续ros开发、...原创 2019-02-21 01:36:00 · 1185 阅读 · 0 评论 -
SLAM导航机器人零基础实战系列：（五）树莓派3开发环境搭建——4.PC端与robot端ROS网络通信...
SLAM+语音机器人DIY系列：（五）树莓派3开发环境搭建——4.PC端与robot端ROS网络通信摘要 通过前面一系列的铺垫，相信大家对整个miiboo机器人的DIY有了一个清晰整体的认识。接下来就正式进入机器人大脑（嵌入式主板：树莓派3）的开发。本章将从树莓派3的开发环境搭建入手，为后续ros开发...原创 2019-02-21 01:46:00 · 1730 阅读 · 2 评论 -
SLAM导航机器人零基础实战系列：（五）树莓派3开发环境搭建——5.Android手机端与robot端ROS网络通信...
SLAM+语音机器人DIY系列：（五）树莓派3开发环境搭建——5.Android手机端与robot端ROS网络通信摘要 通过前面一系列的铺垫，相信大家对整个miiboo机器人的DIY有了一个清晰整体的认识。接下来就正式进入机器人大脑（嵌入式主板：树莓派3）的开发。本章将从树莓派3的开发环境搭建入手，为...原创 2019-02-21 01:54:00 · 1364 阅读 · 0 评论 -
SLAM导航机器人零基础实战系列：（五）树莓派3开发环境搭建——6.树莓派USB与tty串口号绑定...
SLAM+语音机器人DIY系列：（五）树莓派3开发环境搭建——6.树莓派USB与tty串口号绑定摘要 通过前面一系列的铺垫，相信大家对整个miiboo机器人的DIY有了一个清晰整体的认识。接下来就正式进入机器人大脑（嵌入式主板：树莓派3）的开发。本章将从树莓派3的开发环境搭建入手，为后续ros开发、s...原创 2019-02-21 02:04:00 · 1046 阅读 · 0 评论 -
SLAM导航机器人零基础实战系列：（五）树莓派3开发环境搭建——7.开机自启动ROS节点...
SLAM+语音机器人DIY系列：（五）树莓派3开发环境搭建——7.开机自启动ROS节点摘要 通过前面一系列的铺垫，相信大家对整个miiboo机器人的DIY有了一个清晰整体的认识。接下来就正式进入机器人大脑（嵌入式主板：树莓派3）的开发。本章将从树莓派3的开发环境搭建入手，为后续ros开发、slam导航...原创 2019-02-21 02:08:00 · 1314 阅读 · 0 评论 -
SLAM导航机器人零基础实战系列：（六）SLAM建图与自主避障导航——1.在机器人上使用传感器...
SLAM+语音机器人DIY系列：（六）SLAM建图与自主避障导航——1.在机器人上使用传感器摘要 通过前面的基础学习，本章进入最为激动的机器人自主导航的学习。在前面的学习铺垫后，终于迎来了最大乐趣的时刻，就是赋予我们的miiboo机器人能自由行走的生命。本章将围绕机器人SLAM建图、导航避障、巡航、监控等...原创 2019-02-21 15:39:00 · 5187 阅读 · 0 评论 -
SLAM导航机器人零基础实战系列：（六）SLAM建图与自主避障导航——2.google-cartographer机器人SLAM建图...
SLAM+语音机器人DIY系列：（六）SLAM建图与自主避障导航——2.google-cartographer机器人SLAM建图摘要 通过前面的基础学习，本章进入最为激动的机器人自主导航的学习。在前面的学习铺垫后，终于迎来了最大乐趣的时刻，就是赋予我们的miiboo机器人能自由行走的生命。本章将围绕机器人...原创 2019-02-21 23:04:00 · 6719 阅读 · 1 评论 -
SLAM导航机器人零基础实战系列：（六）SLAM建图与自主避障导航——3.ros-navigation机器人自主避障导航...
SLAM+语音机器人DIY系列：（六）SLAM建图与自主避障导航——3.ros-navigation机器人自主避障导航摘要 通过前面的基础学习，本章进入最为激动的机器人自主导航的学习。在前面的学习铺垫后，终于迎来了最大乐趣的时刻，就是赋予我们的miiboo机器人能自由行走的生命。本章将围绕机器人SLAM建...原创 2019-02-22 00:12:00 · 15221 阅读 · 6 评论 -
SLAM导航机器人零基础实战系列：（六）SLAM建图与自主避障导航——4.多目标点导航及任务调度...
SLAM+语音机器人DIY系列：（六）SLAM建图与自主避障导航——4.多目标点导航及任务调度摘要 通过前面的基础学习，本章进入最为激动的机器人自主导航的学习。在前面的学习铺垫后，终于迎来了最大乐趣的时刻，就是赋予我们的miiboo机器人能自由行走的生命。本章将围绕机器人SLAM建图、导航避障、巡航、监控...原创 2019-02-22 00:28:00 · 5682 阅读 · 0 评论 -
SLAM导航机器人零基础实战系列：（六）SLAM建图与自主避障导航——5.机器人巡航与现场监控...
SLAM+语音机器人DIY系列：（六）SLAM建图与自主避障导航——5.机器人巡航与现场监控摘要 通过前面的基础学习，本章进入最为激动的机器人自主导航的学习。在前面的学习铺垫后，终于迎来了最大乐趣的时刻，就是赋予我们的miiboo机器人能自由行走的生命。本章将围绕机器人SLAM建图、导航避障、巡航、监控等...原创 2019-02-22 00:36:00 · 2359 阅读 · 0 评论 -
SLAM导航机器人零基础实战系列：（七）语音交互与自然语言处理——1.语音交互相关技术...
SLAM+语音机器人DIY系列：（七）语音交互与自然语言处理——1.语音交互相关技术摘要 这一章将进入机器人语音交互的学习，让机器人能跟人进行语音对话交流。这是一件很酷的事情，本章将涉及到语音识别、语音合成、自然语言处理方面的知识。本章内容：1.语音交互相关技术2.机器人语音交互实...原创 2019-02-22 21:58:00 · 1856 阅读 · 0 评论