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机器人运动学
介绍机器人运动学相关理论
hitgavin
愿努力从不辜负
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16. 机器人正运动学—可操作性
这篇文章主要介绍机器人的可操作性以及雅克比矩阵不可逆时如何处理求逆问题转载 2021-01-25 09:41:21 · 2080 阅读 · 4 评论 -
15. 机器人正运动学—雅克比矩阵伪逆
这篇文章主要介绍雅克比矩阵伪逆计算转载 2020-12-30 10:43:20 · 3279 阅读 · 0 评论 -
14. 机器人正运动学---雅克比矩阵(2)
这篇文章主要介绍通过正运动求导的方式导出雅克比矩阵的方法转载 2020-12-02 13:03:01 · 2590 阅读 · 2 评论 -
13. 机器人正运动学---雅克比矩阵(1)
这篇文章主要介绍机器人雅克比矩阵的由来以及利用几何法求解雅克比矩阵原创 2020-09-20 10:57:02 · 24531 阅读 · 12 评论 -
12. 机器人正运动学---姿态描述之轴角(旋转向量)
这篇文章主要介绍姿态描述的一种方法,即轴角/旋转向量,以及它们与旋转矩阵之间的转换。原创 2020-06-16 10:52:02 · 12090 阅读 · 16 评论 -
11. 机器人正运动学---姿态描述之四元数
这篇文章主要介绍四元数与旋转矩阵之间的关系以及相应的C++代码实现。原创 2020-06-13 14:22:31 · 10068 阅读 · 1 评论 -
10. 机器人正运动学---姿态描述之欧拉角
这篇文章主要介绍了机器人姿态描述的方法即欧拉角以及欧拉角与旋转矩阵之间的关系。原创 2020-04-21 13:04:20 · 17105 阅读 · 9 评论 -
9. 机器人正运动学---修改DH参数
这篇文章介绍了建立机器人连杆坐标系的另外一种方法也就是修改DH参数法。这篇文章介绍了标准DH参数和修改DH参数的区别和联系。原创 2020-03-27 13:04:00 · 9399 阅读 · 12 评论 -
8. 机器人正运动学---DH坐标系建立技巧
这篇文章主要介绍了建立标准DH参数坐标系的一般流程以及其中的一些技巧。原创 2020-03-21 22:45:53 · 37754 阅读 · 101 评论 -
7. 机器人正运动学---连杆坐标系与DH参数
这篇文章主要介绍了机器人连杆坐标系的建立方式即标准DH参数法建立坐标系。文章着重介绍了坐标系建立的过程以及各个参数的物理意义。原创 2020-03-05 09:34:12 · 33875 阅读 · 35 评论 -
6. 机器人正运动学---齐次变换矩阵的三种解读
这篇文章介绍了我们可以从三个不同的角度理解齐次变换矩阵。利用这三种解读可以帮助我们轻松地去理解一些齐次变换过程,特别是齐次变换矩阵的乘法顺序问题。原创 2020-02-13 23:27:54 · 21904 阅读 · 31 评论 -
5. 机器人正运动学---齐次变换矩阵
这篇文章主要介绍了齐次变换矩阵的由来以及它的逆。原创 2019-12-31 23:04:14 · 15886 阅读 · 12 评论 -
4. 机器人正运动学---理解变换矩阵
这篇文章主要介绍了旋转矩阵的三个性质以及我们应该如何理解它。运用旋转矩阵的性质可以帮助我们理解一些姿态变换的算法。原创 2019-11-24 15:03:44 · 10770 阅读 · 14 评论 -
3. 机器人正运动学---坐标系及其变换
这篇文章主要介绍了旋转矩阵的由来以及坐标系变换如何用旋转矩阵进行表示。原创 2019-10-24 23:03:10 · 17020 阅读 · 9 评论 -
2. 自由度
这篇文章主要介绍了自由度定义,运动副以及自由度以及计算方法。原创 2019-09-15 13:35:25 · 8250 阅读 · 7 评论 -
1. 机器人简介
这篇文章主要介绍了机器人的定义,分类以及相关研究领域。原创 2019-09-03 22:27:11 · 3878 阅读 · 6 评论