8. 机器人动力学---二连杆平面臂拉格朗日法

最新推荐文章于 2024-01-08 19:20:26 发布
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分类专栏： 机器人动力学 文章标签： 机器人动力学 拉格朗日法 二连杆平面臂
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1. 引言

        这篇文章主要介绍了拉格朗日法推导二连杆平面臂动力学方程的过程以及代码，具体内容请参考古月居。

hitgavin
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专栏目录
基于平面二连杆的操作臂拉格朗日动力学推导
机器辰的博客
06-10 4732
基于平面二连杆的操作臂拉格朗日动力学推导 考试周到了，最近一段时间许多杂事忙的不可开交，适逢实验室要做汇报，就捣鼓了一下动力学方面的东西。做二连杆的意义在于其简单，正好可以用他做动力学分析，或者说进一步可以作为设计控制算法的基础吧。 开始之前，先说明一下，下面的推导过程是我自己推导了的，是没有错误的，可以放心借鉴。然后就是由于我是在word里面用公式编辑器打的，这里不好打公式，我就把word原版以贴图的方式展现给大家 到这里就结束啦！不便之处多多担待，因为这里打公式太难了。。。 ...
matlab动力学方程,机器人动力学方程（二）：拉格朗日法
weixin_35171603的博客
03-19 4321
1、拉格朗日法拉格朗日法是一种基于能量的动力学方法，从拉格朗日函数L(系统动能和势能的差值)出发来建立机器人动力学方程：Lagrange 方程应用于机器人动力学模型推导(详细过程可参考霍伟编写的《机器人动力学与控制》)，最终可得出如下的形式：式中各项H,C,G的求解算法如下，本文将该算法用Matlab实现。各项的求解算法2、Matlab代码function [H,C,G] = Lagrangian...
7. 机器人动力学---二连杆平面臂动力学仿真验证
hitgavin的博客
10-18 1298
这篇文章主要介绍利用matlab符号推导计算二连杆平面臂动力学方程以及利用SimMechanics/Multibody对动力学推导结果进行验证。
MATLAB推导两连杆系统动力学方程的符号表达式
最新发布
czq2967712479的博客
01-08 747
在质量、杆长等确定后，还需要的物理量是实际的角速度和广义坐标。
二连杆机器人的动力学
tianjilieren的博客
06-11 4315
clc;clear;close; %syms L1 L2 m1 m2 g q1 q2 dq1 dq2 ddq1 ddq2 real Ts=0.01; L1=1; L2=1; m1=10; m2=10; ORI=[1 0 0;0 1 0;0 0 1]; q1=30*pi/180; q2=10*pi/180; g=-9.81; dq1=30*pi/180; dq2=30*pi/180; ddq1=4...
机器人视觉分析算法_五、机器人运动控制算法——拉格朗日方法动力学分析
weixin_39855634的博客
11-02 647
第四章使用牛顿欧拉法对动力学进行分析，更加直观地理解机器人运动原理，但是太复杂，因此本文介绍第二种动力学分析的方法——拉格朗日方法。拉格朗日方程在分析力学有着十分重要的地位。在分析之前，我们需要知道什么是拉格朗日方程，它是怎么来的。第1小节 拉格朗日方程的由来在经典力学中我们知道若要知道物体的运动，需要选取牛顿第一定律成立的惯性参考系，然后对物体利用牛顿第二定律列写微分方程组，若要解这个微分方程组...
【机器人算法】二连杆机器人动力学参数辨识
vrijheid的博客
11-26 4567
本篇博文以二连杆系统为例子，讲解机器人的动力学参数辨识，并进行仿真。
分析两连杆机械臂的动力学
weixin_42591529
05-03 4892
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录前言1.机器人动力学建模方法--拉格朗日法二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结 前言 机器人动力学是对机器人机构力和运动之间关系与平衡进行研究的学科；动力学的研究是所有类型机器人发展过程中不可逾越的环节。 动力学的本质是对牛顿三定律（惯性定律、力与加速度的关系、作用力与反作用力）的分析。所以在机器人动力学中一般研究的是机器人各关节连杆的加速度、负载、质量以及惯量等相关问题。 分析方法有两种：牛顿欧拉递推公式和拉格朗日法（本文采.
vrep外部控制器力矩控制实例——以matlab脚本控制平面两连杆为例
huangdianye
06-09 9829
前言 抱歉，我不知道要怎么将每个自然段开头空两格。大家将就看吧。 V-rep（virtual robot experimentation platform）是一款较为小众的机器人仿真软件，其最大的优势是跨平台优势明显，支持多种语言对场景中的对象进行控制，被戏称为机器人仿真软件中的“瑞士军刀”，其EDU版本对学习科研用途免费开放。跟具体的介绍就不继续说了，本博客目的在于讲述如何对已经建好的被控对...
源码-二连杆动力学建模.zip
07-07
在机械工程领域，二连杆动力学建模是一项重要的任务，它涉及到如何分析和预测具有两个连接杆的机械系统的运动规律。在这个特定的案例中，建模是通过使用MATLAB编程语言而非Simulink模块化工具来实现的，且采用了...
二连杆动力学仿真（机器人学方法）.zip
11-24
在机器人学领域，二连杆动力学仿真是一种重要的研究手段，它涉及到机械臂或机器人手臂在运动过程中的力学分析和行为预测。这个压缩包“二连杆动力学仿真（机器人学方法）.zip”显然是一个关于如何使用现代工程软件...
二杆机械臂的动力学建模与仿真.pdf
09-14
二杆机械臂的动力学建模与仿真pdf,二杆机械臂的动力学建模与仿真
基于MATLAB的多连杆机械人动力学方程建立.pdf
06-27
基于MATLAB的多连杆机械人动力学方程建立.pdf
用平面三连杆机器人为例贯穿运动学、雅可比、动力学、轨迹规划甚至控制及编程.doc
10-02
本文将围绕平面三连杆机器人，探讨其在运动学、雅可比矩阵、动力学以及轨迹规划和控制方面的基础知识。平面三连杆机器人是一种常见于工业自动化和机器人研究中的机构，通过不同关节的旋转来实现末端执行器的位置变化...
机械手位置控制——欧拉-拉格朗日方程仿真
ccJun-的博客
12-12 3353
机械手位置控制之欧拉-拉格朗日方程仿真问题背景控制率设计仿真参数仿真结果(a)第一组期望位置仿真(b)第二组期望位置仿真仿真方法说明1.通过Matlab的内置函数求解2.通过simulink仿真3.采用迭代更新思想 问题背景 机械手的动态方程通常可以由欧拉-拉格朗日方程（Euler-Lagrange equation）描述，下面是一个简单的平面双铰链机械手的示意图。其中，坐标系(x0,y0)(x_...
动力学建模~拉格朗日建模
在路上@Amos
07-13 9298
动力学普遍方程及拉格朗日方程 这个可以看看
机械臂拉格朗日法逆动力学建模仿真(附MATLAB代码)
m0_58543448的博客
04-27 5294
三轴平面RRR机械臂拉格朗日动力学仿真
《机器人动力学与控制》第九章——动力学 9.4 欧拉-拉格朗日方程法应用举例（上）
zhelijun的博客
09-05 5942
本节我们用前面学到的欧拉-拉格朗日方程分析法来分析四种不同结构的机械臂，并尝试着推导对应的动力学方程。这些例子由简入深，我们先从一个双连杆机械臂开始，最后到一个具有五个连杆的机械臂。这里建议大家自己跟着过程推一波公式，虽然不一定能让你对动力学有更深层次的理解（步骤都是死的），但起码可以通过推导2轴机器人去感受6轴机器人动力学公式的恐怖。
【控制】动力学建模举例 --＞ 拉格朗日法
赵继超的笔记
08-08 4628
机械臂的动力学在机械臂的控制中具有十分重要的意义，建立机械臂的动力学模型，是描述控制系统的依据，也是设计控制器的前提。机械臂。采用牛顿-欧拉法建立机械臂动力学模型时，要计算每个部分加速度，然后消去内作用力，牛顿-欧拉法是解决动力学问题的力平衡方法。但是，当机械臂变得复杂，此方法的计算也将变得复杂。拉格朗日法依据的是能量平衡原理，不需要对内作用力进行求解。对于多自由度复杂度高的机械臂，拉格朗日法比牛顿-欧拉法的求解更适用。机械系统的动能E和势能PL(q,q˙​)=E(q,q。......
使用欧拉-拉格朗日方法建立的机器人动力学模型
05-31
欧拉-拉格朗日方法可以用于建立机器人的动力学模型。以下是一个简单的机器人模型，它由两个旋转关节和两个链节组成。 1. 定义系统变量和常数：定义机器人的状态变量，如关节角度和角速度，以及机器人的常数，如链节长度和质量。 2. 建立系统方程：使用欧拉-拉格朗日方法建立系统的动力学方程，该方程描述机器人的运动和动力学特性。可以使用以下步骤： a. 定义拉格朗日函数：根据机器人的动能和势能，定义拉格朗日函数。 b. 计算拉格朗日方程：根据拉格朗日函数，计算拉格朗日方程，它描述了机器人的运动和动力学特性。 c. 转换为欧拉-拉格朗日方程：使用欧拉-拉格朗日方法，将拉格朗日方程转换为欧拉-拉格朗日方程。 3. 数值求解：使用数值方法求解欧拉-拉格朗日方程，如欧拉方法、龙格-库塔方法等。 4. 可视化仿真：使用MATLAB的图形功能，可视化仿真机器人的行为，并对机器人性能进行评估。 以下是一个简单的机器人动力学模型的方程： - 定义状态变量：q1、q2、dq1、dq2 - 定义常数：m1、m2、l1、l2、g - 定义拉格朗日函数：L = T - V - 计算拉格朗日方程：d/dt(dL/d(dq1)) - dL/dq1 = Q1，d/dt(dL/d(dq2)) - dL/dq2 = Q2 - 转换为欧拉-拉格朗日方程：M(q)ddq + C(q,dq)dq + G(q) = Q 其中，M(q)是质量矩阵，C(q,dq)是科里奥利力矩阵，G(q)是重力矩阵，Q是外部力矩。 可以使用MATLAB的符号计算工具箱，自动化地进行欧拉-拉格朗日建模，并求解机器人的动力学方程。然后，可以使用数值方法求解欧拉-拉格朗日方程，并使用MATLAB的图形功能可视化机器人的运动。

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