Hiyu_的博客

rqt_plot如果要用rqt_plot显示话题和动态显示话题内容的时候，纵轴表示话题里面的数据，横轴表示时间戳若x轴的时间戳一直是负数，或者整体没有动，估计是xxxx.msg文件里没有加时间戳，应该加一句 time stamp...

头文件当一个packageA里面的include文件夹里，含有不同文件夹的头文件时其源文件的调用：路径不需要添加include，直接是include的下一级#include "rm_hw/control_loop.h"#include "rm_hw/transmission/double_actuator_transmission_loader.h"#include "rm_hw/transmission/double_actuator_transmission.h"当用到其他包的头文件时，用

前言这里一直使用cpplint来作为规范，C++风格指南。因为比较权威吧，机器人开发少不了roslint，就想着两者结合起来用用。clion配置cpplint教程，因为cpplint比较详细又有中文解释，但是它与roslint有一些不同，这里先指出他们统一要注意的需要特别记住的规则。要注意的规则块与块之间用两个空格区别开，不可用tab键，在块的开始与关闭里，大括号要沿着开头的一列。if(a < b){ for(int i=0; i<10; i++) PrintItem

三个状态SUCCESS,FAILURE,RUNNING，节点运行成功后返回给父节点状态。RUNNING用于asynchronous(异步)节点里，当该节点需要更多时间执行时就返回该值。同步（synchronous）与异步（asynchronous):同步方法调用一旦开始，调用者必须等到方法调用返回后，才能继续后续的行为。异步方法调用更像一个消息的传递，一旦开始，方法调用就会立即返回，调用者就可以继续后续的操作。而异步方法通常会在另外一个线程中“真实”地执行。整个过程，不会阻碍调用者的工作。对于调

顺序所需的 CMake 版本 (cmake_minimum_required)包名 (project())将普通、缓存或环境变量设置为定值set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)查找构建所需的其他 CMake/Catkin 包 (find_package())启用 Python 模块支持 (catkin_python_setup())消息/服务/动作生成器(add_message_files(), add_service_files(), add_action_files())调

定义各个node的信息xml构建一棵树，包括树的节点传入信息的内容C++完善：定义node名字发送何种消息node的执行顺序C++tips:4. 关于std::bindC++的冒号fa [[[[[[ang

按官网步骤安装若出现如下问题：sudo rosdep initrosdep update当这两条指令执行出现错误时，先根据古月居的步骤排查，若还是不行，大概率网的问题了。首先可以更换软件源,若还是不行看看这个，其中有个命令sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py应该改为python3，比较新的，不然会找不到。若还是不行。。科学上网或者多换几个网，如果最终还是没办法，就终极配方！！如果不是空白

确保安装以下插件，记住对应版本sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros-control可通过该指令来验证：rosservice list | grep controller_manager预计输出：/controller_manager/list_controller_types/controller_manager/list_controllers/controller_manager/load_controller/controller_man.

目录ros_control&gazebo plugin与Custom Plugins的区别ros_control用法ros_control&gazebo plugin与Custom Plugins的区别参考：铺垫定义区别ros_control用法流程详细定义gazebo界面功能稍后再做整理