ros行为树-文件分布(基于behaviortree_v3)

文件（pkg）结构:

include----

demo：(自定义的）

1. tree_node.h:
   所有树的节点的类声明，继承官方库的各种节点类型(RosActionNode/RosServiceNode等类)
   输入输出port的变量名称
   tick函数声明
   req和res函数的声明
2. tree_xml.h：
   整棵树的逻辑，节点的顺序
   输入输出port的变量所带的参数
   节点的名字，即注册的时候输入的
   建立的服务名和server名，即定义函数时建立的,此处与自定义的服务建立连接

behaviortree_ros:（官方库）

1. bt_action_node.h：RosActionNode类的封装
2. bt_service_node.h：RosServiceNode类的封装

src----

1. tree_node.cpp：定义各个在node.h声明的与节点有关函数，如res/req/tick/result 等函数
2. server.cpp：server执行的内容，以及建立一个server+名称,与树节点独立
3. action.cpp：action执行的内容，以及建立一个action+名称,与树节点独立
4. bh_tree.cpp：注册各个节点（类型在node.h里找），创建树（类型在xml.h里）

msg/action/srv----

action教程
service/client教程

msg：
与决策树相关的数据类型
action：
action 文件内容组成分为三部分:请求目标值、最终响应结果、连续反馈，三者之间使用分割示例内容如下:

#目标值
int32 num
---
#最终结果
int32 result
---
#连续反馈
float64 progress_bar

行为树的种类
树的种类2
BehaviorTree.CPP
廖总的树教程
行为树种类详细教程
tree的模块化编程
ssh通信
开机自启
source和export的差别

• BT::NodeStatus status = BT::NodeStatus::IDLE 初始化状态为空闲IDLE
• 订阅收到的消息要处理的话需要等到spin或者spinonce的时候才调用消息回调处理函数，spin是不会执行下面的内容，会一直卡在那里，而spinonce是会一直执行下去，但是只执行一次，所以需要经常放在循环里面。spin/spinonce
• 自定义节点的名字：class SayRuntimePort : public BT::SyncActionNode 要会继承，以及确定好input和output的内容，学会就定义该节点里的各个action函数，然后xml里面写的时候才可以生效
• xml的树书写方式