C++进行ROS开发时注意的语法

头文件

当一个packageA里面的include文件夹里，含有不同文件夹的头文件时

其源文件的调用：路径不需要添加include，直接是include的下一级
#include "rm_hw/control_loop.h"
#include "rm_hw/transmission/double_actuator_transmission_loader.h"
#include "rm_hw/transmission/double_actuator_transmission.h"
当用到其他包的头文件时，用<>,其他规则如上一样，仍然不用添加include
#include <rm_common/ros_utilities.h>
当源文件含有某个包生成的msg时，该msg已经生成了头文件了，不用详细路径，直接包名+头文件
#include <rm_msgs/BalanceState.h>

msg文件内容与模板的对应

假设Enemy.msg里有：
float64 distance
uint8 is_faraway

ros::Publisher pub = nh.advertise<rmua_decision::Enemy>("enemy_distance",10);
<>里面只可有到Enemy，不可以有<rmua_decision::Enemy::distance>。