ros行为树-概念(基于behaviortree_v3)

三个状态

SUCCESS,FAILURE,RUNNING，节点运行成功后返回给父节点状态。
RUNNING用于asynchronous(异步)节点里，当该节点需要更多时间执行时就返回该值。

同步（synchronous）与异步（asynchronous):
同步方法调用一旦开始，调用者必须等到方法调用返回后，才能继续后续的行为。
异步方法调用更像一个消息的传递，一旦开始，方法调用就会立即返回，调用者就可以继续后续的操作。而异步方法通常会在另外一个线程中“真实”地执行。整个过程，不会阻碍调用者的工作。对于调用者来说异步调用似乎是一瞬间就完成了。如果异步调用需要返回结果，那么当这个异步调用真实完成时，则会通知调用者。你可以去干其他事情，等异步调用完再通知你。

节点类型

control_nodes

sequence和fallback等，要有1-N个孩子，tick的时候从左往右tick孩子。

1. sequence

• success的话就tick下一个，遇到failure就整体返回failure，所有孩子tick后成功了则返回success。
• 若用decorator_node结合的话，这里的inverter表示反转节点状态，retry表示多次尝试
  retry节点表示如果孩子尝试失败，则继续循环，直到次数结束都没有成功就返回失败。
  下图表示：isDoorOpen?-YES-END, isDoorOpen?-NO-Success-Continue
  
• 在tick第一个孩子之前，这个node的状态为running
• restart:当下一次tick该sequence的时候，整体回去从列表的第一个节点开始tick。
  tick again:当下一次tick该sequence的时候，整体从这个相同的child开始。

NodeStatus MoveBaseAction::tick()
{
    Pose2D goal;
    if ( !getInput<Pose2D>("goal", goal))
    {
        throw RuntimeError("missing required input [goal]");
    }

    printf("[ MoveBase: STARTED ]. goal: x=%.f y=%.1f theta=%.2f\n", 
           goal.x, goal.y, goal.theta);
    _halt_requested.store(false);
    int count = 0;

    // Pretend that "computing" takes 250 milliseconds.
    // It is up to you to check periodicall _halt_requested and interrupt
    // this tick() if it is true.
    //注意！当重新tick的时候，仍然是回到这里继续执行，这是一个异步线程。
    while (!_halt_requested && count++ < 25)
    {
        SleepMS(10);
    }

    std::cout << "[ MoveBase: FINISHED ]" << std::endl;
    return _halt_requested ? NodeStatus::FAILURE : NodeStatus::SUCCESS;
}

type	child returns failure	child returns running
sequence	restart	tick again
ReactiveSequence	restart	resart
SequenceStar	tick again	tick again

ReactiveSequence:
可以用于重复确认前面的条件，但要注意如果前面的child是同步节点的话，他们不能过多地tick。
SequenceStar:
使用该控制节点的话，你可以不用重复tick那些已经成功的节点。

比如此图里面，ABC只需执行一次，但是Batteryok要重复确认。

2. fallback(selector)

• failure的话就tick下一个，如果有个孩子成功就返回成功，所有都失败就返回失败。
• 在tick第一个孩子之前，这个node的状态为running
• restart:当下一次tick该fallback的时候，整体回去从列表的第一个节点开始tick。
  tick again:当下一次tick该fallback的时候，整体从这个相同的child开始。

type	when child returns running
fallback	try again
reactiveFallback	restart

ReactiveFallback:
这个控制节点用于如果它的子结点中，前面的子结点有从failure变成success的话，那么后面的异步节点就可以中断。

比如该图里，有可能timeout一直执行，但是中间用户突然fully rested了，那么就不继续time out sleep了。

Decorators_nodes

只有一个孩子，可以决定是否、如何、多少次来tick孩子

1. InverterNode
   反转孩子状态，若孩子SUCCESS返回FAILURE，孩子FAILURE则返回SUCCESS，若孩子RUNNING则返回RUNNING
2. ForceSuccessNode
   若孩子返回RUNNING，否则一直返回SUCCESS
3. ForceFailureNode
   同理，一直返回FAILURE
4. RepeatNode
   tick了N次，N在Input Port里设置，只要孩子返回成功，就不断循环，直到孩子失败，循环被打破了也就意味着整体返回失败。
5. RetryNode
   tick了N次，N在Input Port里设置，只要孩子返回失败，就不断循环，直到孩子成功，循环被打破了也就意味着整体返回成功。

action_nodes:无孩子，xx
condition_nodes：总是为同步的，它们不能返回RUNNING，不能改变系统状态。