最小二乘法拟合直线簇交点及Ransac拟合

语言环境：Python
直线簇方程： $y=\overrightarrow{p}+\overrightarrow{v}\ast t$
其中 $\overrightarrow{p}$表示直线上一点P的坐标
原理参考 Line–line intersection及 Stack Overflow.

最小二乘法的实现

根据参考链接中的原理给出如下公式：

$x$为拟合结果。
代码如下：

import numpy as np
import math

def Intersection(LineD,