计算机视觉、机器视觉感知与SLAM比较

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生物及人类的视觉原理是什么,至今在科技界也无确切的研究清楚,一个三维物体,人眼从不同的角度看过后,得到真实三维物体的一个“开覆盖”,这个“开覆盖”在人类大脑里就有了这个物体所唯一对应的一个视觉感知,这个感知在大脑里的存储是二维的还是多维的?存储的信息是曲率还是轮廓线?这里的“唯一对应”是共形映射还是普通双射或是其他?等等类似这些问题,至今我们一概没有头绪,但这并不妨碍我们持续地去观察及研究。

目前,基于深度学习的计算机视觉,发展了相关算法,在人脸识别、无人驾驶等方面有了一定的进展与实际应用,SLAM技术对可移动的智能硬件,在定位与建图层次也有了一定的支撑,那么有没有更自然更普适的视觉模型与视觉算法。

以上分析中,提到了“开覆盖”、“共形映射”,那么视觉的理论基础会不会是微分几何,视觉感知物体与环境,会不会是在分析曲率的一种概率分布,本文就以此为出发点,逐步剥开一种更具普适性的视觉感知模型——机器视觉感知。

如下图所示,我们先给出当前技术:计算机视觉、机器视觉感知与SLAM的比较说明,

计算机视觉、机器视觉感知与SLAM比较

各种视觉方案的算法分析


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