ROS Publisher c++ 与 Python 实现

ROS Publisher c++ 与 Python 实现

C++

创建完工作空间后

功能包根据需要什么创建（rospy geometry_msgs ）
把C++文件放到src
catkin_make
改

创建包/src/包名/Cmakelist.txt

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)//文件velocity_publisher 为rosrun 后的指令
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})//依赖
#######
#install#
#######
回到catkin_ws catkin_make
最后 source devel/setup.bash
运行 rosrun 包名 velocity_publisher（cpp名）

Python

在源文件（catkin_ws）内创建scripts，把 .py 文件放到里面
直接在终端里打开scripts 运行 python --.py(py文件)