CAN OTA 流程

最近在学习ISO15765关于OTA升级部分，为了能了解的详细一点，决定动手写一个OTA升级的上位机程序。当然是用C#了，容易上手：）

开始要拿到CAN 盒的驱动程序和开发库（.dll），参考例子程序。例子程序里当然没有OTA升级部分的代码。然后就没有然后了，就是15765的协议了。要是能用到自家产品上，还是要有公司的私有协议，大部分相同。

代码基本流程如下：

             //解析XCD文件
                XElement root = XElement.Load(@"Data\XXXXXXX.xcd");
                SwCode = root.Elements("Configure").Elements("XXXSoftwareCode").FirstOrDefault().Value;
                var queryXml = (from typeItem in root.Elements("Data").Elements("XXXBlock") select typeItem.Value).FirstOrDefault();
                var xcd_checksum = (from typeItem in root.Elements("Data").Elements("XXXBlock") select typeItem).Attributes("checkSum").FirstOrDefault().Value;
                var xcd_test = root.Elements("Configure").Elements("XXXVersion");
                var xcd_test_attrib = root.Elements("Configure").Elements("XXXVersion").Attributes("Used");
                if (xcd_test_attrib.FirstOrDefault().Value.ToLower() == "true")
                {
                    CanOtaData += "\r\n";
                    CanOtaData += $"XXX VER: {xcd_test.FirstOrDefault().Value}  \r\n";
                }
                byte[] CanDataFromXCD = strToHexByte(queryXml);

                //进入模式会话模式
                var SendData = new byte[] { 0x02, 0x10, 0x01, 0x55, 0x55, 0x55, 0x55, 0x55 };
                SendCanData(RequestDeviceID, SendData, 100);

                //读软件编码
                //读软件编码的首帧
                SendData = new byte[] { 0x03, 0x22, 0xf1, 0x94, 0x55, 0x55, 0x55, 0x55 };
                SendCanData(RequestDeviceID, SendData, 100);
                if (RespFun(respons.rSwCodeFirstByte) == false)
                {
                    MessageBox.Show("读软件编码首字节失败！！");
                }

                //发送流控，读软件编码的第二帧
                SendData = new byte[] { 0x30, 0x00, 0x01, 0x55, 0x55, 0x55, 0x55, 0x55 };
                SendCanData(RequestDeviceID, SendData, 100);
                if (RespFun(respons.rSwCodeSencondByte) == false)
                {
                    MessageBox.Show("读软件编码第二个字节失败！！");
                }

                //启动更新
                //进入扩展会话模式
                SendData = new byte[] { 0x02, 0x10, 0x83, 0x55, 0x55, 0x55, 0x55, 0x55 };
                SendCanData(0x7df, SendData, 100);

                //禁止DTC设置
                SendData = new byte[] { 0x02, 0x85, 0x82, 0x55, 0x55, 0x55, 0x55, 0x55 };
                SendCanData(0x7df, SendData, 100);

                //禁止发送通讯报文
                SendData = new byte[] { 0x03, 0x28, 0x81, 0x01, 0x55, 0x55, 0x55, 0x55 };
                SendCanData(0x7df, SendData, 100);

                //请求种子
                SendData = new byte[] { 0x02, 0x27, 0x01, 0x55, 0x55, 0x55, 0x55, 0x55 };
                SendCanData(RequestDeviceID, SendData, 100);
                if (RespFun(respons.rR6701) == false)
                {
                    MessageBox.Show("APP--请求种子失败！");
                    return;
                }

                //发送秘钥
                //SendData = new byte[] { 0x04, 0x27, 0x02, 0xXX, 0xXX, 0xXX, 0xXX, 0xXX };//in bootloader
                SendData = new byte[] { 0x04, 0x27, 0x02, 0xXX, 0xXX, 0xXX, 0xXX, 0xXX };//in application
                SendCanData(RequestDeviceID, SendData, 100);
                if (RespFun(respons.rR6702) == false)
                {
                    MessageBox.Show("APP--发送秘钥失败！");
                    return;
                }
                //进入编程模式
                SendData = new byte[] { 0x02, 0x10, 0x02, 0x55, 0x55, 0x55, 0x55, 0x55 };
                SendCanData(RequestDeviceID, SendData, 100);
                if (RespFun(respons.rR5002) == false)
                {
                    MessageBox.Show("进入编程模式失败！");
                    return;
                }
                Thread.Sleep(2000);
                //请求种子
                SendData = new byte[] { 0x02, 0x27, 0x01, 0x55, 0x55, 0x55, 0x55, 0x55 };
                SendCanData(RequestDeviceID, SendData, 100);
                if (RespFun(respons.rR6701) == false)
                {
                    MessageBox.Show("bootloader--请求种子失败！");
                    return;
                }

                //发送秘钥
                SendData = new byte[] { 0x04, 0x27, 0x02, 0xXX, 0xXX, 0xXX, 0xXX, 0xXX };//in bootloader
                //SendData = new byte[] { 0x04, 0x27, 0x02, 0xXX, 0xXX, 0xXX, 0xXX, 0xXX };//in application
                SendCanData(RequestDeviceID, SendData, 100);
                if (RespFun(respons.rR6702) == false)
                {
                    MessageBox.Show("bootloader--发送秘钥失败！");
                    return;
                }

                //开始擦除
                SendData = new byte[] { 0x10, 0x0d, 0x31, 0x01, 0xdf, 0xff, 0x44, 0xXX };
                SendCanData(RequestDeviceID, SendData, 100);
                if (RespFun(respons.rFlowControl) == false)
                {
                    MessageBox.Show("数据擦除流控帧 失败！");
                    return;
                }

                SendData = new byte[] { 0x21, 0xXX, 0xXX, 0xXX, 0xXX, 0xXX, 0xXX, 0xXX };
                SendCanData(RequestDeviceID, SendData, 100);

                if (RespErase() == false)
                {
                    MessageBox.Show("擦除失败！");
                    return;
                }

                //数据下载
                SendData = new byte[] { 0x10, 0x0b, 0x34, 0x00, 0x44, 0xXX, 0xXX, 0xXX };
                SendCanData(RequestDeviceID, SendData, 100);
                if (RespFun(respons.rFlowControl) == false)
                {
                    MessageBox.Show("数据下载 1 流控帧失败！");
                    return;
                }

                SendData = new byte[] { 0x21, 0xXX, 0xXX, 0xXX, 0xXX, 0xXX, 0x55, 0x55 };
                SendCanData(RequestDeviceID, SendData, 100);
                if (RespFun(respons.rR74) == false)
                {
                    MessageBox.Show("数据下载 R74 失败！");
                    return;
                }
                int oddlength = CanDataFromXCD.Length % 0xf0;
                int index = 0;
                for (int i = 0; i < CanDataFromXCD.Length / 0xf0; i++)
                {
                    //取4字节放在首帧
                    SendData = new byte[] { 0x10, 0xf2, 0x36, 0x01, 0x77, 0x77, 0x77, 0x77 };
                    SendData[3] = (byte)(i + 1);
                    Array.Copy(CanDataFromXCD, i * (7 * 34 - 2 + 4), SendData, 4, 4);
                    SendCanData(RequestDeviceID, SendData, 3);
                    if (RespFun(respons.rFlowControl) == false)
                    {
                        MessageBox.Show($"数据下载首帧 SN:{i * 0xf2} 流控帧失败！");
                        return;
                    }

                    for (int j = 0; j < 34; j++)
                    {
                        SendData[0] = (byte)(0x20 + ((j + 1) & 0xf));
                        if (j == 33)
                        {
                            Array.Copy(CanDataFromXCD, 4 + i * (7 * 34 - 2 + 4) + j * 7, SendData, 1, 5);
                            SendData[6] = 0x55;
                            SendData[7] = 0x55;
                        }
                        else
                        {
                            Array.Copy(CanDataFromXCD, 4 + i * (7 * 34 - 2 + 4) + j * 7, SendData, 1, 7);
                        }
                        SendCanData(RequestDeviceID, SendData, 3);
                    }

                    if (RespR7fR76() == false)
                    {
                        break;
                    }
                    index = (i + 1) * 0xf0;
                    Console.WriteLine($"Block {i}   finished!");
                    this.Count = i * 100 / 469;
                }

                if (oddlength == 0)
                {
                    //数据下载完
                    goto download_fininished;
                }
                else
                {
                    //取4字节放在首帧
                    SendData = new byte[] { 0x10, (byte)(oddlength + 2), 0x36, 0xXX, 0x77, 0x77, 0x77, 0x77 };
                    Array.Copy(CanDataFromXCD, index, SendData, 4, 4);
                    index += 4;
                    SendCanData(RequestDeviceID, SendData, 3);
                    if (RespFun(respons.rFlowControl) == false)
                    {
                        MessageBox.Show($"数据下载首帧 SN 流控帧失败！");
                        return;
                    }

                    if (oddlength <= 4)
                    {
                        //数据下载完
                        goto download_fininished;
                    }
                    else
                    {
                        int i = 0;
                        for (i = 0; i < (oddlength - 4) / 7; i++)
                        {
                            SendData[0] = (byte)(0x20 + ((i + 1) & 0xf));
                            Array.Copy(CanDataFromXCD, index, SendData, 1, 7);
                            SendCanData(RequestDeviceID, SendData, 3);
                            index += 7;
                        }
                        SendData[0] = (byte)(0x20 + ((i + 1) & 0xf));
                        Array.Copy(CanDataFromXCD, index, SendData, 1, (oddlength - 4) % 7);
                        SendCanData(RequestDeviceID, SendData, 3);
                    }
                }
                download_fininished:
                //数据下载完成
                SendData = new byte[] { 0x01, 0x37, 0x55, 0x55, 0x55, 0x55, 0x55, 0x55 };
                SendCanData(RequestDeviceID, SendData, 100);
                if (RespFun(respons.rR77) == false)
                {
                    MessageBox.Show("数据下载R77失败！");
                    return;
                }

                //内存校验
                SendData = new byte[] { 0x10, 0x08, 0x31, 0x01, 0xdf, 0xfe, 0xXX, 0xXX };
                SendCanData(RequestDeviceID, SendData, 100);
                if (RespFun(respons.rFlowControl) == false)
                {
                    MessageBox.Show("内存校验 失败！");
                    return;
                }
                SendData = new byte[] { 0x21, 0xXX, 0xXX, 0x55, 0x55, 0x55, 0x55, 0x55 };
                SendCanData(RequestDeviceID, SendData, 100);

                if (RespFun(respons.rR7101) == false)
                {
                    MessageBox.Show("内存校验失败！");
                    return;
                }
                //ECU复位
                SendData = new byte[] { 0x02, 0x11, 0x01, 0xdf, 0xfe, 0x55, 0x55, 0x55 };
                SendCanData(RequestDeviceID, SendData, 100);
                if (RespFun(respons.rR5101) == false)
                {
                    MessageBox.Show("复位 失败！");
                    return;
                }
                //恢复发送通讯报文
                SendData = new byte[] { 0x03, 0x28, 0x80, 0x01, 0x55, 0x55, 0x55, 0x55 };
                SendCanData(0x7df, SendData, 100);

                //恢复DTC设置
                SendData = new byte[] { 0x02, 0x85, 0x81, 0x55, 0x55, 0x55, 0x55, 0x55 };
                SendCanData(0x7df, SendData, 100);
                this.Count = 100;