IAP和OTA（五）

IAP和OTA（基于CAN）

前言

首先我们需要先把CAN总线驱动起来，最好是自己创建一个DBC文件，之后通过上位机控制，这个是基本条件。

预备知识

总线上每一个ECU都有一个ID，对于LIN总线，需要主机发送ECU的id进行访问，从机ECU才能给出应答。但是对于CAN总线来说，每一个ECU都可以主动发送数据；比如，主机发送0x7C1的id到总线，从机接收到之后，要把数据和属于自己的id（比如0x700）封装成一帧数据，之后作为响应发送到总线上。CAN的这个id就已经起到区分的作用了，不用再像LIN一样（0x3C的id后，还要包含NAD来区分）。对于UDS的数据，就包含在一帧CAN数据组帧的“数据段”里边

单帧、首帧、续帧、流控帧。

注：流控帧知识基于CAN的UDS诊断才有的，对于LIN，是不需要流控帧的。
这里要特别和LIN对比一下，CAN没有NAD这一个字节，而LIN是有的，其他的PCI、LEN、SID、RSID两者相同。

由上图可知，流控帧包含三个字节，第一个字节的前4位固定为3，后4位为FS，第二个字节为BS，第三个字节为STmin。
FS：表示是发送方否可以继续传输消息。
0表示可以继续发送，
1表示等待发送，
2表示数据溢出，
BS：接收方一次能接收的数据最大量。
STmin：表示两个连续帧之间的最小时间间隔。

流控帧的作用的指导对方应该怎么发送。比如，主机发送了多帧数据帧给到从机ECU，单从机ECU接收到多帧中的首帧，就要回复给对方一个流控帧。告诉对方我一次只能接受多少字节，你没发送一帧数据需要等一会再给我发。不管是主机发送给从机，还是从机发送给主机，只要接收到首帧，则必须给对方回复一个流控帧。

寻址格式

normal, extended, and mixed

看了图莫斯提供的代码之后，发现有一个宏定义是区分寻址方式的，看了ISO15765之后，又百度看了很多资料好像又懂了一点点。

其实变来变去，还是在CAN的一帧数据里边搞花样。一帧CAN数据有用的就是ID还有8字节的数据段。贴图时刻。

协议中N_AI里又包含了四个名词，叫：源地址(N_SA)、目标地址(N_TA)、目标地址类型(N_TAtype)、可选地址拓展(N_AE)

Normal addressing

图一，采用的11位的地址，是最常见的寻址方式了，N_AI就是can的标准帧id的11个字节。
图二，采样的29位的地址，24-28是一样的；16-23中区分是物理寻址还是功能寻址【218（dec）为物理寻址、219（dec）为功能寻址】；N_TA为目标地址，N_SA为源地址。
注意：在此寻址方式中，“数据段”的第一个字节还是PCI。

Extended addressing

图三，采样11位的地址，另外，它还把N_TA放在了“数据段”的第一个字节。相当在11位id的基础上再在数据段扩展出一个字节的空间来扩展id。

Mixed addressing

图四，它采用29位的id，又将N_AE放在了“数据段”的第一个字节，N_AE对地址的一个扩展，可以看成是子网络中的一个节点。

注意：只有在正常模式下“数据段”中的8个字节都表示数据，在其他两种模式下，则“数据段”的第一个字节还是存放地址，这个在具体的代码中是由体现的。
所以在开发的时候，首先需要弄清楚1、用的标准帧还是扩展帧进行通信；2、主机物理请求ID，功能请求ID，以及我ECU的物理反馈ID；3、从主机厂拿到手的ID地址寻址方式是什么（标准，扩展，混合）

参考链接

1.单帧、首帧、连续帧、流控帧
2.流控帧
3.寻址格式（很有用）
4.网友的只言片语

资料

ISO-5765-2