Fringe Search 路径搜索

寻路方法很多都把A*当成标准,它确实很不错.Fringe Search边缘搜索比A*要好些,在内存使用和速度上都有改善.

这是参照了<游戏编程精粹7>中"超越A*: IDA*和边缘搜索",论文"Fringe Search: Beating A* at Pathfinding on Game Maps"和论文"Fringe Search vs. A* for NPC movement".

这是一开始实现的一个版本,还有些可以优化的地方.该算法具体细节的和A*和IDA*的比较的详细信息参看论文,论文总结的是效率比完全优化的A*高10%~40%的样子.

 

以前弄A*时候有个测试用的项目,就拿那项目改了下就完成了这个算法,整体来说比A*简单(估计应该是在熟悉A*的情况下觉得简单).后面代码,结构和效率都还需要调整下.它的搜索结果和A*还有区别(最短路径不只一条),如何调整要参考论文.然后,如果不需要记录路径,只要搜索结果的话可以不保存已经过的节点,cachelist可以不要的.

 

实现代码:

#include <hash_map> #include <iostream> #include <list> #include <vector> #include <algorithm> using namespace std; using namespace stdext; int R,C;//地图行列 int srcr,srcc,destr,destc;//起点 终点 int map[100][100];//0是障碍1是可行 struct Node { int f,g,h; int r,c; int parent; }; list<Node> nowList; list<Node> laterList; hash_map< int , Node > cacheList; vector<Node> bestList; int Hfun(int r,int c) { return abs(destr-r)+abs(destc-c); } bool Reach(int r,int c) { if (!map[r][c]||r<0||c<0||r>R||c>C) return false; return true; } int GetCost(int r,int c) { return 1; } Node child; bool check(Node value) { if (value.r==child.r&&value.c==child.c) { return true; } return false; } bool checkhash(pair<int,Node> value) { if (value.second.r==child.r&&value.second.c==child.c) { return true; } return false; } int HashKey(Node& node) { return (node.r<<16|node.c); } void Generate(Node& node,int r,int c,list<Node>& curlist) { child.r=r; child.c=c; child.g=GetCost(r,c)+node.g; child.h=Hfun(r,c); child.f=child.g+child.h; child.parent=node.r<<16|node.c; hash_map<int,Node>::iterator posPL=find_if(cacheList.begin(),cacheList.end(),checkhash); if (posPL!=cacheList.end()) { if (child.g>=posPL->second.g) { return; } } list<Node>::iterator posCL=find_if(curlist.begin(),curlist.end(),check); if (posCL!=curlist.end()) { curlist.erase(posCL); } curlist.push_front(child); cacheList[HashKey(child)]=child; } void Kuozhan(Node& node,list<Node>& curlist) { if (Reach(node.r-1,node.c))// 上 { Generate(node,node.r-1,node.c,curlist); } if (Reach(node.r,node.c+1))//右 { Generate(node,node.r,node.c+1,curlist); } if (Reach(node.r+1,node.c))// 下 { Generate(node,node.r+1,node.c,curlist); } if (Reach(node.r,node.c-1))// 左 { Generate(node,node.r,node.c-1,curlist); } } void BestPath(Node &best) { Node mudi=best; if (!bestList.empty()) { bestList.clear(); } for (;;) { bestList.push_back(mudi); if (mudi.parent==-1) return; mudi=cacheList[mudi.parent]; } } void FindPath(int sr,int sc,int dr,int dc) { Node start; start.g=0; start.h=Hfun(sr,sc); start.f=start.g+start.h; start.r=sr; start.c=sc; start.parent=-1; nowList.push_front(start); laterList.clear(); cacheList[HashKey(start)]=start; int flimit=Hfun(sr,sc); bool found=false; list<Node>* curlist=&nowList; list<Node>* nextlist=&laterList; while (!found&&(!laterList.empty()||!nowList.empty())) { int fmin=0x7fffffff; while (!curlist->empty()) { Node node=curlist->front(); curlist->pop_front(); if (node.f>flimit) { fmin=min(node.f,fmin); nextlist->push_back(node); continue; } if (node.r==dr&&node.c==dc) { found=true; BestPath(node); break; } Kuozhan(node,*curlist); } flimit=fmin; list<Node>* tmp=curlist; curlist=nextlist; nextlist=tmp; } if (found) cout<<"找到路径/n"; else cout<<"没有出路/n"; } void ShowPath() { int i,j; for (i=bestList.size();i>0;i--) { map[bestList.back().r][bestList.back().c]=8; bestList.pop_back(); } for (i=0;i<R;i++) { for (j=0;j<C;j++) { cout<<map[i][j]<<" "; } cout<<endl; } }

 

测试代码:

int main( int argc,char* argv[] ) { freopen("in.txt","r",stdin); int i,j; cin>>R>>C; for (i=0;i<R;i++) { for (j=0;j<C;j++) { cin>>map[i][j]; if (map[i][j]==5) { srcr=i,srcc=j; map[i][j]=1; } if (map[i][j]==6) { destr=i,destc=j; map[i][j]=1; } } } FindPath(srcr,srcc,destr,destc); freopen("out.txt","w",stdout); cout<<bestList.front().f<<endl; ShowPath(); return 0; }

 

测试数据:

10 10 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 1 5 0 0 1 1 1 1 1 0 1 1 1 0 1 0 0 0 1 1 0 0 1 0 1 1 1 0 1 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 6 0 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

 

输出结果:

17 1 8 8 8 8 0 0 0 0 0 1 8 0 0 8 8 8 8 8 0 1 1 1 0 1 0 0 0 8 1 0 0 1 0 1 1 1 0 8 1 1 1 1 0 0 0 0 8 8 1 1 1 0 0 1 1 8 8 1 1 1 1 1 0 1 1 8 0 0 0 0 0 1 0 0 0 8 0 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1