2017年08月_信雪神话

10月 09月 08月 02月 01月

原创 ROS下实现机器人序列任务的执行控制

效果：背景是京东2017 JRC X机器人挑战赛，比赛要求机器人系统从起始区出发，然后运行到货架位置，取出对应货架格子上的京东JOY，然后送往释放区域，释放完成后再返回起始区，再重新开始任务。我们最终完成的机器人系统如图所示。由于采样了传统的机械手机械臂+kinect+移动平台的方法，因此复杂度是所有队伍里最高的，也是最接近当下工业系统的解决方案，当然也是成本最高的。环

2017-08-04 22:53:13 3853 1

原创基于libpcan库can总线操作的Barrett 机械手控制及腕部六维力传感器驱动

效果：通过can总线直接向机械手控制器发送控制指令，实现机械手闭合控制，同时实现六维力传感器数据实时监测。环境：ubuntu14.04+ROS indigo+pcan驱动（插入pcan后，能够使用ls /dev/pcan*显示出端口名称）。[正文] 通过libpcan库操作can总线实现数据发送、读取，按照机械手控制器的数据格式要求，即可实现机械手和六维力传感器的驱动。可以通过两

2017-08-03 22:31:04 2782 1

原创发布Sensor_msgs::JointState关节位置或速度实现Barrett Hand机械手控制

效果：通过独立的机械手初始化类和操作类能够实现任意机械手控制模式切换，机械手位置控制，机械手速度控制。环境：ubuntu 14.04+indigo. p.s.快速开发可参考http://wiki.ros.org/bhand_controller资料。[正文]1，获得机械手控制相关话题的细节信息。官方驱动包安装成功后可以通过官方demo实现机械手控制，然后可以通过ros提供的

2017-08-01 21:46:31 8102