第四章 动力学-4.1牛顿欧拉公式

已于 2024-07-10 14:24:28 修改
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分类专栏： 机械臂算法仿真笔记 文章标签： 算法
于 2024-07-10 14:22:10 首次发布
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        我们先了解一下刚体的牛顿方程，在图4.1.1中刚体以加速度\dot{v}运动，那么就可以用牛顿公式得到

F = m\cdot \dot{v}  (4-1-1)

图4.1.1 作用于质心力F 引起加速度

        同样，刚体旋转时候的欧拉方程，在图4.1.2中，刚体以角速度和角加速度分别为\omega,\dot \omega

旋转时

N=^CI\dot{\omega}+\omega\times^CI\omega  (4-1-2)

图4.1.2 作用于刚体的力矩N 、角速度、角加速度

        其中^C I为刚体在C 中的惯性张量

        (一)、线速度、线加速度公式推导。

图4.1.3 位姿转换

        在前面的章节中，我们根据图4.1.3中，可以轻易的得到下面的关系表达式：

{ ^{A/A}}Q=\ {_B^A}R\ast{ ^{B/B}}P_Q+{ ^A}P_{BORG} (4-1-3)

        那么，如果坐标系B整体移动，不考虑 { ^{B/B}}P_Q 向量的移动跟自身坐标系B 的转动的话，那么有

{^{A/A}}V_Q={ ^A}V_{BORG} (4-1-4)

        此时加上坐标系B ​​​​的中的 {^{B/B}}P_Q 的移动，同时再加上坐标系B的旋转，那么速度公式有如下

{^{A/A}}V_Q={ ^{A/A}}V_{BORG}+{_B^A}R\ast{ ^{B/B}}V_Q+{^A}\omega_B\times{_B^A}R\ast{ ^{B/B}}P_Q (4-1-5)

        其中{ ^{A/A}}V_Q表示为，点Q相对于坐标系A在描述坐标系A下的速度，{ ^A}\omega_B是坐标系B自身的旋转轴。

        将上述公式(4-1-5)等式两边进行求导，根据公式(1-2-18)我们就可以得到加速度公式：

A/A{\dot{V}}_Q=^{A/A}{\dot{V}}_{BORG}+^A{\dot{\omega}}_B\times_B^AR^{B/B}P_Q+^A\omega_B\times\left(A\omega_B\times_B^AR^{B/B}P_Q+_B^AR^{B/B}V_Q\right)+^A\omega_B\times_B^AR^{B/B}V_Q+_B^AR^{B/B}{\dot{V}}_Q (4-1-6)

        通过类比的方法将该公式用于连杆之间的线加速度表达：

^{0/0}{\dot{V}}_{i+1}=^{0/0}{\dot{V}}_i+^{0/0}{\dot{\omega}}_i\times_i^0R^{i/i}P_{i+1}+^{0/0}\omega_i\times\left(^{0/0}\omega_i\times_i^0R^{i/i}P_{i+1}\right)+2^{0/0}\omega_i\times_i^0R^{i/i}V_{i+1}+_i^0R^{i/i}{\dot{V}}_{i+1} （4-1-7）

        式中：0表示世界坐标系。

        等式两边左乘 \ _0^iR，得到

        

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