第四章动力学-4.1牛顿欧拉公式

愈之~

已于 2024-07-10 14:24:28 修改

阅读量459

点赞数 17

分类专栏：机械臂算法仿真笔记文章标签：算法

于 2024-07-10 14:22:10 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/hq1215758640/article/details/140315918

版权

机械臂算法仿真笔记专栏收录该内容

7 篇文章 1 订阅

订阅专栏

我们先了解一下刚体的牛顿方程，在图4.1.1中刚体以加速度 $\dot{v}$ 运动，那么就可以用牛顿公式得到

$F = m\cdot \dot{v}$ (4-1-1)

图4.1.1 作用于质心力 $F$ 引起加速度

同样，刚体旋转时候的欧拉方程，在图4.1.2中，刚体以角速度和角加速度分别为 $\omega$ , $\dot \omega$

旋转时

$N=^CI\dot{\omega}+\omega\times^CI\omega$ (4-1-2)

图4.1.2 作用于刚体的力矩 $N$ 、角速度、角加速度

其中 $^C I$ 为刚体在C 中的惯性张量

(一)、线速度、线加速度公式推导。

图4.1.3 位姿转换

在前面的章节中，我们根据图4.1.3中，可以轻易的得到下面的关系表达式：

${ ^{A/A}}Q=\ {_B^A}R\ast{ ^{B/B}}P_Q+{ ^A}P_{BORG}$ (4-1-3)

那么，如果坐标系 $B$ 整体移动，不考虑 ${ ^{B/B}}P_Q$ 向量的移动跟自身坐标系 $B$ 的转动的话，那么有

${^{A/A}}V_Q={ ^A}V_{BORG}$ (4-1-4)

此时加上坐标系 $B$ 的中的 ${^{B/B}}P_Q$ 的移动，同时再加上坐标系 $B$ 的旋转，那么速度公式有如下

${^{A/A}}V_Q={ ^{A/A}}V_{BORG}+{_B^A}R\ast{ ^{B/B}}V_Q+{^A}\omega_B\times{_B^A}R\ast{ ^{B/B}}P_Q$ (4-1-5)

其中 ${ ^{A/A}}V_Q$ 表示为，点Q相对于坐标系A在描述坐标系A下的速度， ${ ^A}\omega_B$ 是坐标系B自身的旋转轴。

将上述公式(4-1-5)等式两边进行求导，根据公式(1-2-18)我们就可以得到加速度公式：

$A/A{\dot{V}}_Q=^{A/A}{\dot{V}}_{BORG}+^A{\dot{\omega}}_B\times_B^AR^{B/B}P_Q+^A\omega_B\times\left(A\omega_B\times_B^AR^{B/B}P_Q+_B^AR^{B/B}V_Q\right)+^A\omega_B\times_B^AR^{B/B}V_Q+_B^AR^{B/B}{\dot{V}}_Q$ (4-1-6)

通过类比的方法将该公式用于连杆之间的线加速度表达：

$^{0/0}{\dot{V}}_{i+1}=^{0/0}{\dot{V}}_i+^{0/0}{\dot{\omega}}_i\times_i^0R^{i/i}P_{i+1}+^{0/0}\omega_i\times\left(^{0/0}\omega_i\times_i^0R^{i/i}P_{i+1}\right)+2^{0/0}\omega_i\times_i^0R^{i/i}V_{i+1}+_i^0R^{i/i}{\dot{V}}_{i+1}$ （4-1-7）

式中：0表示世界坐标系。

等式两边左乘 $\ _0^iR$ ，得到

$^{i/0}{\dot{V}}_{i+1}=^{i/0}{\dot{V}}_i+^{i/0}{\dot{\omega}}_i\times^{i/i}P_{i+1}+^{i/0}\omega_i\times\left(^{i/0}\omega_i\times^{i/i}P_{i+1}\right)+2^{i/0}\omega_i\times^{i/i}V_{i+1}+^{i/i}{\dot{V}}_{i+1}$ （4-1-8）

等式两边再次左乘 $\ _i^{i+1}R$ ，得到

$^{i+1/0}{\dot{V}}_{i+1}=_i^{i+1}R\left(^{i/0}{\dot{V}}_i+^{i/0}{\dot{\omega}}_i\times^{i/i}P_{i+1}+^{i/0}\omega_i\times\left(^{i/0}\omega_i\times^{i/i}P_{i+1}\right)+2^{i/0}\omega_i\times^{i/i}V_{i+1}+^{i/i}{\dot{V}}_{i+1}\right)$ （4-1-9）

式中：

$\ ^{i/0}\omega_i$ :连杆 $i$ 相对于世界坐标系 $0$ 的角速度在 $i$ 上的描述或连杆坐标系 $i$ 相对于世界坐标系 $0$ 的角速度在 $i$ 上的描述。

$^{i/0}{\dot{\omega}}_i$ :连杆i相对于世界坐标系 $0$ 的角加速度在 $i$ 上的描述或连杆坐标系 $i$ 相对于世界坐标系 $0$ 的角加速度在 $i$ 上的描述

$^{i/0}{\dot{V}}_i$ :连杆坐标系 $i$ 相对于世界坐标系的线加速度在 $i$ 上的描述

$^{i/i}P_{i+1}$ :坐标系 $i+1$ 相对于坐标系 $i$ 的位置在 $i$ 上的描述

a). 当关节为旋转时， $^{i/i}V_{i+1}=^{i/i}{\dot{V}}_{i+1}=0$ ,则线加速度为：

$^{i+1/0}{\dot{V}}_{i+1}=_i^{i+1}R\left(^{i/0}{\dot{V}}_i+^{i/0}{\dot{\omega}}_i\times^{i/i}P_{i+1}+^{i/0}\omega_i\times\left(^{i/0}\omega_i\times^{i/i}P_{i+1}\right)\right)$ （4-1-10）

b). 当关节为移动时： $^{i/i}V_{i+1}={{\dot{d}}_{i+1}}\ ^{i/i+1}{\hat{Z}}_{i+1},\ ^{i/i}{\dot{V}}_{i+1}={{\ddot{d}}\ _{i+1}}^{i/i+1}{\hat{Z}}_{i+1}$ , 其中 $^{i/i+1}{\hat{Z}}_{i+1}$ 表示连杆i+1相对于坐标系{i+1}在坐标系{i}中的描述。

则线加速度为：

$^{i+1/0}{\dot{V}}_{i+1}=_i^{i+1}R\left(^{i/0}{\dot{V}}_i+^{i/0}{\dot{\omega}}_i\times^{i/i}P_{i+1}+^{i/0}\omega_i\times\left(^{i/0}\omega_i\times^{i/i}P_{i+1}\right)\right)+2\ _i^{i+1}R\ ^{i/0}\omega_i\times{{\dot{d}}_{i+1}}\ ^{i+1/i+1}{\hat{Z}}_{i+1}+{{\ddot{d}}_{i+1}}\ ^{i+1/i+1}{\hat{Z}}_{i+1}$ (4-1-11)

对于质心处的线加速度：

图4.1.4 质心处矢量

如图所示，质心处的矢量： $^{0/0}P_{ci}=^{0/0}P_i+_i^0R\ ^{i/i}P_{ci}$ (4-1-12)

将该公式两边对时间t求导，得： $^{0/0}V_{ci}=^{0/0}V_i+^{0/0}\omega_i\times_i^0R\ ^{i/i}P_{ci}+_i^0R\ ^{i/i}V_{ci}$ (4-1-13)

再一次对时间t求导，得： $^{0/0}{\dot{V}}_{ci}=^{0/0}{\dot{V}}_i+^{0/0}{\dot{\omega}}_i\times_i^0R^{i/i}P_{ci}+^{0/0}\omega_i\times\left(^{0/0}\omega_i\times_i^0R^{i/i}P_{ci}+_i^0R^{i/i}V_{ci}\right)+^{0/0}\omega_i\times_i^0R^{i/i}V_{ci}+_i^0R^{i/i}{\dot{V}}_{ci}$

$^{0/0}{\dot{V}}_{ci}=^{0/0}{\dot{V}}_i+^{0/0}{\dot{\omega}}_i\times_i^0R^{i/i}P_{ci}+^{0/0}\omega_i\times\left(^{0/0}\omega_i\times_i^0R^{i/i}P_{ci}\right)+2^{0/0}\omega_i\times_i^0R^{i/i}V_{ci}+_i^0R^{i/i}{\dot{V}}_{ci}$ (4-1-14)

由于ci相对于坐标系{i}的位置是固定的，所以 $^{i/i}V_{ci}=^{i/i}{\dot{V}}_{ci}=0$

则公式可以化简为： $^{0/0}{\dot{V}}_{ci}=^{0/0}{\dot{V}}_i+^{0/0}{\dot{\omega}}_i\times_i^0R^{i/i}P_{ci}+^{0/0}\omega_i\times\left(^{0/0}\omega_i\times_i^0R^{i/i}P_{ci}\right)$ (4-1-15)

两边同时左乘 $\ _0^iR$ ，得到： $^{i/0}{\dot{V}}_{ci}=^{i/0}{\dot{V}}_i+^{i/0}{\dot{\omega}}_i\times^{i/i}P_{ci}+^{i/0}\omega_i\times\left(^{i/0}\omega_i\times^{i/i}P_{ci}\right)$

$\Rightarrow^{i+1/0}{\dot{V}}_{ci+1}=^{i+1/0}{\dot{V}}_{i+1}+^{i+1/0}{\dot{\omega}}_{i+1}\times^{i+1/i+1}P_{ci+1}+^{i+1/0}\omega_{i+1}\times\left(^{i+1/0}\omega_{i+1}\times^{i+1/i+1}P_{ci+1}\right)$ (4-1-16)

（三）、角速度、角加速度

将角速度公式 $^{A/A}\omega_C=^{A/A}\omega_B+_B^AR^{B/B}\omega_C$ 进行变换，将该公式用于连杆之间的角速度表达为

$^{0/0}\omega_{i+1}=^{0/0}\omega_i+_i^0R^{i/i}\omega_{i+1}$ （4-1-17）

等式两边左乘 $\ _0^iR$ ，得到

$^{i/0}\omega_{i+1}=^{i/0}\omega_i+^{i/i}\omega_{i+1}$ （4-1-18）

等式两边再次左乘 $\ _i^{i+1}R$ ，得到

$^{i+1/0}\omega_{i+1}=_i^{i+1}R^{i/0}\omega_i+_i^{i+1}R^{i/i}\omega_{i+1}$ （4-1-19）

a). 当关节为旋转时， $^{i/i}\omega_{i+1}={{\dot{\theta}}_{i+1}} \ ^{i/i+1}{\hat{Z}}_{i+1}$

则，角速度为： $^{i+1/0}\omega_{i+1}=_i^{i+1}R^{i/0}\omega_i+{{\dot{\theta}}_{i+1}}\ ^{i+1/i+1}{\hat{Z}}_{i+1}$ （4-1-20）

b). 当关节为移动时， $^{i/i}\omega_{i+1}=0$

则，角速度为 $^{i+1/0}\omega_{i+1}=_i^{i+1}R^{i/0}\omega_i$ （4-1-21）

将角加速度公式 $^{A/A}{\dot{\omega}}_C=^{A/A}{\dot{\omega}}_B+^A\omega_B\times_B^AR^{B/B}\omega_C+_B^AR^{B/B}{\dot{\omega}}_C$ 进行变换, 将该公式用于连杆之间的角加速度表达为

$^{0/0}{\dot{\omega}}_{i+1}=^{0/0}{\dot{\omega}}_i+^{0/0}\omega_i\times_i^0R^{i/i}\omega_{i+1}+_i^0R^{i/i}{\dot{\omega}}_{i+1}$ （4-1-22）

等式两边左乘 $\ _0^iR$ ，得到

$^{i/0}{\dot{\omega}}_{i+1}=^{i/0}{\dot{\omega}}_i+^{i/0}\omega_i\times^{i/i}\omega_{i+1}+^{i/i}{\dot{\omega}}_{i+1}$ （4-1-23）

等式两边再次左乘 $\ _i^{i+1}R$ ，得到

$^{i+1/0}{\dot{\omega}}_{i+1}=_i^{i+1}R\left(^{i/0}{\dot{\omega}}_i+^{i/0}\omega_i\times^{i/i}\omega_{i+1}+^{i/i}{\dot{\omega}}_{i+1}\right)$ （4-1-24）

a). 当关节为旋转时， $^{i/i}\omega_{i+1}={{\dot{\theta}}_{i+1}}\ ^{i/i+1}{\hat{Z}}_{i+1},^{i/i}{\dot{\omega}}_{i+1}={{\ddot{\theta}}_{i+1}}\ ^{i/i+1}{\hat{Z}}_{i+1}$ 则，角加速度为：

$^{i+1/0}{\dot{\omega}}_{i+1}=_i^{i+1}R^{i/0}{\dot{\omega}}_i+_i^{i+1}R^{i/0}\omega_i\times{{\dot{\theta}}_{i+1}}\ ^{i+1/i+1}{\hat{Z}}_{i+1}+{{\ddot{\theta}}_{i+1}}\ ^{i+1/i+1}{\hat{Z}}_{i+1}$ （4-1-25）

b). 当关节为移动时， $^{i/i}\omega_{i+1}=0 ,\ ^{i/i}\omega_{i+1}=0$

则，角加速度为： $^{i+1/0}{\dot{\omega}}_{i+1}=_i^{i+1}R\ ^{i/0}{\dot{\omega}}_i$ （4-1-26）

至此我们推导的线速度、线加速度、角速度、角加速度公式基本完成，利用上述公式我们进而推导连杆质心处力与力矩

（四）质心处力与力矩：

$^{i+1/i+1}F_{ci+1}={m_{i+1}}^{i+1/0}{\dot{V}}_{ci+1}$ （4-1-27）

$^{i+1/i+1}N_{ci+1}=^{ci+1}{I_{i+1}}^{i+1/0}{\dot{\omega}}_{i+1}+^{i+1/0}\omega_{i+1}\times\left(^{ci+1}{I_{i+1}}^{i+1/0}\omega_{i+1}\right)$ （4-1-28）

（五）力和力矩向内迭代：

在无重力状态下，由图4.1.5列出力和力矩的平衡方程。每个连杆都受到相邻连杆的作用力和力矩以及附加的惯性力和力矩。下面我们定义一些符号来表示力和力矩：

$^{i/i}f_i$ =连杆i-1与连杆i之间的作用力作用在 $i$ 上，在坐标系 $i$ 中的描述

$^{i/i}n_i$ =连杆i-1与连杆i之间的力矩作用在 $i$ 上，在坐标系 $i$ 中的描述

图4.1.5 对于单个操作臂连杆的力平衡

质心处力分析：

将所有作用在连杆上的力和力矩分别相加，得到力和力矩的平衡公式：

$^{i/i}F_{ci}=^{i/i}f_i-^{i/i+1}f_{i+1}$ （4-1-29）

$^{i/i}N_{ci}=^{i/i}n_i-^{i/i+1}n_{i+1}-^{i/i}P_{ci}\times^{i/i}f_i-\left(^{i/i}P_{i+1}-^{i/i}P_{ci}\right)\times^{i/i+1}f_{i+1}$ （4-1-30）

利用上面两个式子以及旋转矩阵，可以写成：

$^{i/i}f_i=^{i/i}F_{ci}+_{i+1}^iR^{i+1/i+1}f_{i+1}$ （4-1-31）

至此，牛顿欧拉公式的推导完成，我们会发现书上的牛顿欧拉公式和我们所推导的完全相同，只是看起来是有点不大一样，是因为书上的公式的内容，部分地方都被省略，或者说公式的某些个符号在读者看来不是特别好理解，所以才会读起来比较难。比如说，书中的牛顿欧拉公式中的符号，少了相对坐标系，全都省略了，但是这样对于初学者来说，是有点疑惑的，例如他们看到这个 ${^{i+1}}\omega_{i+1}$ ，就会感觉到奇怪，他们会将这个角速度看成i+1连杆相对于i+1的连杆角速度，就会有这样的疑惑，所以才会这地方学起来会有点困难。而我们所有的符号公式，都是基于最开始的两个基本坐标系之间的位置变换推导出来的，这样，我们写起来也有底，具体用哪个公式，具体哪个符号表示什么含义，我们都一清二楚。其实这样推导下来，我们也知道了书中的公式及符号意义，最后回归于书本，也是没有问题的。

愈之~

关注

17
点赞
踩
10

收藏

觉得还不错? 一键收藏
0
评论
第四章动力学-4.1牛顿欧拉公式

而我们所有的符号公式，都是基于最开始的两个基本坐标系之间的位置变换推导出来的，这样，我们写起来也有底，具体用哪个公式，具体哪个符号表示什么含义，我们都一清二楚。至此，牛顿欧拉公式的推导完成，我们会发现书上的牛顿欧拉公式和我们所推导的完全相同，只是看起来是有点不大一样，是因为书上的公式的内容，部分地方都被省略，或者说公式的某些个符号在读者看来不是特别好理解，所以才会读起来比较难。比如说，书中的牛顿欧拉公式中的符号，少了相对坐标系，全都省略了，但是这样对于初学者来说，是有点疑惑的，例如他们看到这个。
复制链接

扫一扫