STM32--PWM呼吸灯、驱动舵机以及直流电机

本节主要学习定时器的输出比较功能，首先先看实验结果以及部分代码：

在上一节时基单元的代码基础上增加部分代码，第一个是增加灯的GPIO口的初始化代码：

然后就是输出比较部分的初始化代码：

此外增加一个PWM的值的输入函数：

在主函数中使用for循环实现灯从暗到亮再到暗，彷佛在呼吸

结果如下所示：

VID_20240727_175652

这个是通过PWM输出来模拟灯的亮度变化，主要由CCR的变化来决定

接下来就是本节的理论部分：

在上节也说过，这里的OC在基本定时器中没有，因此需要在通用或者高级中使用，当CNT在计数时，与CCR进行比较，当两者的值小于、等于、大于时，分别输出不同的结果为0或1，形成波形。

PWM的主要功能就是通过调节一定的占空比来实现不同的亮度、速度等变量，前提调节是惯性系统，即不会马上开启或者停下某一任务，过一段时间才会停或者开始。相当于在数字系统中等效输出模拟量。（个人理解就是可以实现将离散量变成近似的连续量）

占空比类似于模拟电压，例如，高电平5V,低电平0V，占空比此时是50%，则等效于电压2.5V；占空比为20%，则等效于1V。以此类推。

采用通用定时器作为示例：

输入条件为CNT>或者=CCR时，输入信号，之后是OC1REF参考信号,输出是REF的高低电平，之后分为两路，一路到主模式控制器，即可以映射到TRGO口，主要一路是下边的到CCE极性选择处，为0则输入什么输出什么，为1则输入什么进行反转，然后到输出使能通道决定是否输出信号。

之后是输出模式控制器的几种模式：

最常用的是向上计数，其中PWM1和PWM2是刚好相反的，等效于这一部分的一个极性选择。

接下来是本节重点：

右上角中蓝色是CNT,黄色是ARR,红色是CCR，而绿色就是PWM的输出REF的值，CCR决定的，REF是频率可调、极性可调的PWM波形，之后再经过极性选择是否输出使能，传到GPIO口输出可视化结果

接下来是参数计算：

其中PWM频率其实就是计数器溢出频率，占空比就是CCR的值比ARR的值+1，分辨率取决于ARR的值，相当于ARR越大，CCR越大。

如果此时输出一个1KHz,分辨率为1%的PWM波形，那么ARR的值为99，PSC的值为719。

之后就是用到的东西介绍：

实验如下：

VID_20240728_190132

可以看出，随着按键的变化，驱动舵机发生改变，使得输出为0——180°，每次变化30°，到了180后返回到0°。

之后是直流电机的介绍：

以上芯片的H桥，以TB6612电路图举例，当电路的左半部分的上边导通时，下边就断开，这样就接在了PGND的负极，（不能上下级同时导通，会导致电路短路，也不能同时断开，会导致出现高阻态），有两个这样的电路就构成了H桥，一般是左上+右下导通，电流就是从左流向右边，反之左下+右上，电流从右流向左边。H桥可以控制电流流过的方向，从而控制电机的正反转。

类比于上面的电路图，当输入都为高电平或者低电平时，电路不动，当左边IN1输入高电平，右边IN2输入低电平时，此时PWM控制输出电流，”高转低不转“，此时当PWN为高电平，输出O1为高电平，O2为低电平发生正传，PWM为低电平时制动，但当频率足够大时，就能保证其稳定的正转，反之依然。

今天在跑驱动直流电机代码的时候发现，软件运行后显示屏是正常输出的，但是驱动电机一点不转，然后就仔细检查了一遍线，后来发现，原来我的芯片是DRV8833，没有VCC和PWMN这两个口，就是没有直接输出PWM结果的口，而视频用的是TB6612，搜了半天这两个芯片的转换方式，没有找到，最终立马下单一个TB6612芯片，等待芯片回来再尝试驱动直流电机。