C# kinect v2学习笔记（四） 深度图像

        很久没来写简单教程了，不是我懒，好吧，我承认有点懒！不过真的很忙，而且最近安排的又换方向了，你说我刚入点门，想深入学习呢，目前要去做点硬件的事，没办法只能去补脑了！

         今天的带来的深度图像，很简单，步骤还是那么几步：1.获取体感设备；2.图像帧初始化；3.帧描述；4.帧触发事件；5. 创立一个位图显示采集的影像。红外彩色深度其实都差不了多少，特别是彩色和深度，你会发现代码没变化一样。

       好了，基础还是要讲完的，虽然一样，但是重复做才能记得熟，程序员本来大多就是在做一个循环的过程，下次开始我会坚持写点好玩的，不定期的放上我的一些有趣的小Demo，以后也会尽量写一些其它的，比如我最近学习的硬件的一些知识，当是给自己加个记忆，一分享一下解决遇到的问题！

       放代码了：

       变量的设置：

//体感器设备
        private KinectSensor kinectDevice;

        //深度帧读取变量
        private DepthFrameReader depthFrameReader;
        //深度帧描述
        private FrameDescription depthFrameDesription;

        //位图对象
        private WriteableBitmap depthBitmap;
        //存放一帧深度图像的矩形框
        private Int32Rect depthBitmapRect;
        //深度像素数组转化为矩形框的长度
        private int depthStride;
        //深度图像像素数据
        private ushort[] depthPixelData;

            主程序代码：（简直和彩色数据一模一样，color换成了depth，存储格式变了而已）

InitializeComponent();
            //获取默认的连接的体感器
            this.kinectDevice = KinectSensor.GetDefault();

            //深度图像变量初始化
            this.depthFrameReader = this.kinectDevice.DepthFrameSource.OpenReader();
            //深度帧描述，宽度和高度
            this.depthFrameDesription = this.kinectDevice.DepthFrameSource.FrameDescription; 
            //触发深度帧事件
            this.depthFrameReader.FrameArrived += _DepthFrameReader_FrameArrived;

            //位图初始化，宽度，高度，96.0表示分辨率，像素格式
            this.depthBitmap = new WriteableBitmap(this.depthFrameDesription.Width, this.depthFrameDesription.Height, 96.0, 96.0, PixelFormats.Gray16, null);
            //存放图像像素的矩形框
            this.depthBitmapRect = new Int32Rect(0, 0, this.depthBitmap.PixelWidth, this.depthBitmap.PixelHeight);
            //存放深度图像的字节数组的长度=帧宽度*帧高度
            this.depthPixelData = new ushort[this.depthFrameDesription.LengthInPixels];           //取代宽度*高度，更加方便

            //步长：宽度*2字节/像素
            this.depthStride = this.depthFrameDesription.Width * 2;
            //显示影像
            depthImage.Source = this.depthBitmap;

            this.kinectDevice.Open();

体感器的处理事件：

 void _DepthFrameReader_FrameArrived(object sender, DepthFrameArrivedEventArgs e)
        {
            //获取一帧深度图像
            using (DepthFrame depthFrame = e.FrameReference.AcquireFrame())
            {
                //如果获取成功
                if (depthFrame != null)
                {
                    //将深度帧数据存放在字节数组里面
                    depthFrame.CopyFrameDataToArray(this.depthPixelData);

                    //将数组的像素写入矩形框，渲染位图。
                    this.depthBitmap.WritePixels(this.depthBitmapRect, this.depthPixelData, this.depthStride,0);
                }
            }
        }

效果如下：