K-LD7雷达发送TDAT命令 接收目标信息问题

/*
发送命令TDAT数据问题分析：
即为：GNFD+01 00 00 00 08
47 4E 46 44 01 00 00 00 08
*/

上位机中的DB值调至10左右，才能测到更远目标

/*
问题：
1、驶离雷达时，距离值，有个别突变，速度值正常（可把个别突变值滤去）
2、靠近雷达时，速度和距离值，必有一个为突变值。速度值突变占多数。（怀疑有方向数据位）
*/
/*
问题解决。
驶离雷达时，数据直接解析，靠近时需要将速度数据位20、21位，按位取反后再解析，才是正常的数据
*/

/*
雷达原始数据：
雷达数据为每间隔1s接收一次
整个过程为：先驶离雷达后，然后接近雷达
*/  

52 45 53 50 01 00 00 00 00 54 44 41 54 08 00 00 00   20 00 25 00 F7 FA 25 16
52 45 53 50 01 00 00 00 00 54 44 41 54 08 00 00 00   3D 00 3F 3F 3F
52 45 53 50 01 00 00 00 00 54 44 41 54 08 00 00 00   3F 04 01 61 F9 60 18
52 45 53 50 01 00 00 00 00 54 44 41 54 08 00 00 00   3F 7D 01 2B F8 C6 10
52 45 53 50 01 00 00 00 00 54 44 41 54 08 00 00 00   2D 01 3F A9 F8 3F
52 45 53 50 01 00 00 00 00 54 44 41 54 08 00 00 00   5A 01 4E 00 57 3F 0C
52 45 53 50 01 00 00 00 00 54 44 41 54 08 00 00 00   3F 3F 53 F5 AD 0C
52 45 53 50 01 00 00 00 00 54 44 41 54 08 00 00 00   5C 02 18 01 51 F7 8A 0D
52 45 53 50 01 00 00 00 00 54 44 41 54 08 00 00 00   3F 3F 01 3F 0C
52 45 53 50 01 00 00 00 00 54 44 41 54 08 00 00 00   3F 3F AD F7 39 0C
52 45 53 50 01 00 00 00 00 54 44 41 54 08 00 00 00   51 02 29 FE 83 3F 0C
52 45 53 50 01 00 00 00 00 54 44 41 54 08 00 00 00   3F A3 FE DB F7 5F 0D
52 45 53 50 01 00 00 00 00 54 44 41 54 08 00 00 00   3F CB FE C6 F5 27 0E
52 45 53 50 01 00 00 00 00 54 44 41 54 08 00 00 00   3F 40 FE 5D F7 C5 13
52 45 53 50 01 00 00 00 00 54 44 41 54 08 00 00 00   3F 73 FE EC F7 CF 16
52 45 53 50 01 00 00 00 00 54 44 41 54 08 00 00 00   45 00 78 FF 03 FB AE 16
52 45 53 50 01 00 00 00 00 54 44 41 54 08 00 00 00   36 00 12 00 DD FB 76 14
52 45 53 50 01 00 00 00 00 54 44 41 54 08 00 00 00   37 00 3F 57 FA 55 11

/*
解析数据值：
1、串口有原始值打印输出时，速度或距离至少有一个为突变，不正常输出
2、串口只有距离、速度打印输出时，速度、距离无突变，输出值正常
3、雷达数据为每间隔100ms接收一次
*/

/*
驶离雷达时距离、速度值
问题：距离值，有个别突变，速度值正常
（目标距离数据即可表现出为驶离）
*/
距离= 46 cm     速度= 0 km/h
距离= 46 cm     速度= 0 km/h
距离= 48 cm     速度= 0 km/h
距离= 48 cm     速度= 0 km/h
距离= 54 cm     速度= 1 km/h
距离= 54 cm     速度= 1 km/h
距离= 54 cm     速度= 1 km/h
距离= 21317 cm     速度= 3 km/h
速度原始值：53 45 速度原始值：01 50

距离= 21317 cm     速度= 3 km/h
速度原始值：53 45 速度原始值：01 50

距离= 68 cm     速度= 1 km/h
距离= 68 cm     速度= 1 km/h
距离= 84 cm     速度= 2 km/h
距离= 84 cm     速度= 2 km/h
距离= 101 cm     速度= 3 km/h
距离= 101 cm     速度= 3 km/h
距离= 116 cm     速度= 3 km/h
距离= 116 cm     速度= 3 km/h
距离= 116 cm     速度= 3 km/h
距离= 21317 cm     速度= 3 km/h
速度原始值：53 45 速度原始值：01 50

距离= 21317 cm     速度= 3 km/h
速度原始值：53 45 速度原始值：01 50

距离= 147 cm     速度= 2 km/h
距离= 147 cm     速度= 2 km/h
距离= 164 cm     速度= 2 km/h
距离= 164 cm     速度= 2 km/h
距离= 182 cm     速度= 3 km/h
距离= 182 cm     速度= 3 km/h
距离= 198 cm     速度= 3 km/h
距离= 198 cm     速度= 3 km/h
距离= 198 cm     速度= 3 km/h
距离= 21317 cm     速度= 3 km/h
速度原始值：53 45 速度原始值：01 50

距离= 21317 cm     速度= 3 km/h
速度原始值：53 45 速度原始值：01 50

距离= 21317 cm     速度= 3 km/h
速度原始值：53 45 速度原始值：01 50

距离= 21317 cm     速度= 3 km/h
速度原始值：53 45 速度原始值：01 50

距离= 246 cm     速度= 3 km/h
距离= 246 cm     速度= 3 km/h
距离= 256 cm     速度= 2 km/h
距离= 256 cm     速度= 2 km/h
距离= 272 cm     速度= 2 km/h
距离= 272 cm     速度= 2 km/h
距离= 296 cm     速度= 3 km/h
距离= 296 cm     速度= 3 km/h
距离= 296 cm     速度= 3 km/h
距离= 21317 cm     速度= 3 km/h
速度原始值：53 45 速度原始值：01 50

距离= 21317 cm     速度= 3 km/h
速度原始值：53 45 速度原始值：01 50

距离= 322 cm     速度= 2 km/h
距离= 322 cm     速度= 2 km/h
距离= 330 cm     速度= 1 km/h
距离= 330 cm     速度= 1 km/h
距离= 342 cm     速度= 1 km/h
距离= 342 cm     速度= 1 km/h
距离= 357 cm     速度= 1 km/h
距离= 357 cm     速度= 1 km/h
距离= 357 cm     速度= 1 km/h
距离= 21317 cm     速度= 3 km/h
速度原始值：53 45 速度原始值：01 50

距离= 21317 cm     速度= 3 km/h
速度原始值：53 45 速度原始值：01 50

距离= 21317 cm     速度= 3 km/h
速度原始值：53 45 速度原始值：01 50

距离= 21317 cm     速度= 3 km/h
速度原始值：53 45 速度原始值：01 50

距离= 384 cm     速度= 1 km/h
距离= 384 cm     速度= 1 km/h
距离= 392 cm     速度= 1 km/h
距离= 392 cm     速度= 1 km/h
距离= 404 cm     速度= 1 km/h
距离= 404 cm     速度= 1 km/h
距离= 415 cm     速度= 1 km/h
距离= 415 cm     速度= 1 km/h
距离= 415 cm     速度= 1 km/h
距离= 21317 cm     速度= 3 km/h
速度原始值：53 45 速度原始值：01 50

距离= 21317 cm     速度= 3 km/h
速度原始值：53 45 速度原始值：01 50

距离= 444 cm     速度= 2 km/h
距离= 444 cm     速度= 2 km/h
距离= 462 cm     速度= 2 km/h
距离= 462 cm     速度= 2 km/h
距离= 477 cm     速度= 2 km/h
距离= 477 cm     速度= 2 km/h
距离= 489 cm     速度= 2 km/h
距离= 489 cm     速度= 2 km/h
距离= 489 cm     速度= 2 km/h
距离= 21317 cm     速度= 3 km/h
速度原始值：53 45 速度原始值：01 50

距离= 21317 cm     速度= 3 km/h
速度原始值：53 45 速度原始值：01 50

距离= 523 cm     速度= 2 km/h
距离= 523 cm     速度= 2 km/h
距离= 544 cm     速度= 2 km/h
距离= 544 cm     速度= 2 km/h
距离= 558 cm     速度= 2 km/h
距离= 558 cm     速度= 2 km/h
距离= 576 cm     速度= 2 km/h
距离= 576 cm     速度= 2 km/h
距离= 593 cm     速度= 2 km/h
距离= 593 cm     速度= 2 km/h
距离= 593 cm     速度= 2 km/h
距离= 609 cm     速度= 2 km/h
距离= 609 cm     速度= 2 km/h
距离= 622 cm     速度= 2 km/h
距离= 622 cm     速度= 2 km/h
距离= 633 cm     速度= 2 km/h
距离= 633 cm     速度= 2 km/h
距离= 641 cm     速度= 1 km/h
距离= 641 cm     速度= 1 km/h
距离= 653 cm     速度= 1 km/h
距离= 653 cm     速度= 1 km/h
距离= 653 cm     速度= 1 km/h
距离= 668 cm     速度= 1 km/h
距离= 668 cm     速度= 1 km/h
距离= 673 cm     速度= 1 km/h
距离= 673 cm     速度= 1 km/h
距离= 677 cm     速度= 1 km/h
距离= 677 cm     速度= 1 km/h
距离= 683 cm     速度= 0 km/h
距离= 683 cm     速度= 0 km/h

/*
靠近雷达时，接收数据
1、距离原始值为第18、19位
2、速度原始值为第20、21位
3、问题：靠近雷达时，速度和距离值，必有一个为突变值。速度值突变占多数
（目标距离数据即可表现出靠近)
 */
距离= 681 cm     速度= 654 km/h
速度原始值：02 a9 速度原始值：ff cf

距离= 681 cm     速度= 654 km/h
速度原始值：02 a9 速度原始值：ff cf

距离= 681 cm     速度= 654 km/h
速度原始值：02 a9 速度原始值：ff cf

距离= 21317 cm     速度= 3 km/h
速度原始值：53 45 速度原始值：01 50

距离= 21317 cm     速度= 3 km/h
速度原始值：53 45 速度原始值：01 50

距离= 664 cm     速度= 652 km/h
速度原始值：02 98 速度原始值：fe ff

距离= 664 cm     速度= 652 km/h
速度原始值：02 98 速度原始值：fe ff

距离= 648 cm     速度= 652 km/h
速度原始值：02 88 速度原始值：fe d3

距离= 648 cm     速度= 652 km/h
速度原始值：02 88 速度原始值：fe d3

距离= 625 cm     速度= 651 km/h
速度原始值：02 71 速度原始值：fe 88

距离= 625 cm     速度= 651 km/h
速度原始值：02 71 速度原始值：fe 88

距离= 604 cm     速度= 651 km/h
速度原始值：02 5c 速度原始值：fe 7e

距离= 604 cm     速度= 651 km/h
速度原始值：02 5c 速度原始值：fe 7e

距离= 588 cm     速度= 651 km/h
速度原始值：02 4c 速度原始值：fe a5

距离= 588 cm     速度= 651 km/h
速度原始值：02 4c 速度原始值：fe a5

距离= 569 cm     速度= 652 km/h
速度原始值：02 39 速度原始值：fe c4

距离= 569 cm     速度= 652 km/h
速度原始值：02 39 速度原始值：fe c4

距离= 549 cm     速度= 652 km/h
速度原始值：02 25 速度原始值：fe d1

距离= 549 cm     速度= 652 km/h
速度原始值：02 25 速度原始值：fe d1

距离= 549 cm     速度= 652 km/h
速度原始值：02 25 速度原始值：fe d1

距离= 21317 cm     速度= 3 km/h
速度原始值：53 45 速度原始值：01 50

距离= 21317 cm     速度= 3 km/h
速度原始值：53 45 速度原始值：01 50

距离= 497 cm     速度= 651 km/h
速度原始值：01 f1 速度原始值：fe 7a

距离= 497 cm     速度= 651 km/h
速度原始值：01 f1 速度原始值：fe 7a

距离= 466 cm     速度= 650 km/h
速度原始值：01 d2 速度原始值：fe 4b

距离= 466 cm     速度= 650 km/h
速度原始值：01 d2 速度原始值：fe 4b

距离= 436 cm     速度= 650 km/h
速度原始值：01 b4 速度原始值：fe 45

距离= 436 cm     速度= 650 km/h
速度原始值：01 b4 速度原始值：fe 45

距离= 402 cm     速度= 650 km/h
速度原始值：01 92 速度原始值：fe 1b

距离= 402 cm     速度= 650 km/h
速度原始值：01 92 速度原始值：fe 1b

距离= 383 cm     速度= 651 km/h
速度原始值：01 7f 速度原始值：fe 57

距离= 383 cm     速度= 651 km/h
速度原始值：01 7f 速度原始值：fe 57

距离= 354 cm     速度= 651 km/h
速度原始值：01 62 速度原始值：fe 52

距离= 354 cm     速度= 651 km/h
速度原始值：01 62 速度原始值：fe 52

距离= 354 cm     速度= 651 km/h
速度原始值：01 41 速度原始值：fe 18

距离= 321 cm     速度= 650 km/h
速度原始值：01 41 速度原始值：fe 18

距离= 321 cm     速度= 650 km/h
速度原始值：01 41 速度原始值：fe 18

距离= 21317 cm     速度= 3 km/h
速度原始值：53 45 速度原始值：01 50

距离= 21317 cm     速度= 3 km/h
速度原始值：53 45 速度原始值：01 50

距离= 254 cm     速度= 650 km/h
速度原始值：00 fe 速度原始值：fe 38

距离= 254 cm     速度= 650 km/h
速度原始值：00 fe 速度原始值：fe 38

距离= 229 cm     速度= 651 km/h
速度原始值：00 e5 速度原始值：fe 72

距离= 229 cm     速度= 651 km/h
速度原始值：00 e5 速度原始值：fe 72

距离= 204 cm     速度= 652 km/h
速度原始值：00 cc 速度原始值：fe c4

距离= 204 cm     速度= 652 km/h
速度原始值：00 cc 速度原始值：fe c4

距离= 172 cm     速度= 651 km/h
速度原始值：00 ac 速度原始值：fe 99

距离= 172 cm     速度= 651 km/h
速度原始值：00 ac 速度原始值：fe 99

距离= 145 cm     速度= 652 km/h
速度原始值：00 91 速度原始值：fe c3

距离= 145 cm     速度= 652 km/h
速度原始值：00 91 速度原始值：fe c3

距离= 116 cm     速度= 651 km/h
速度原始值：00 74 速度原始值：fe 6b

距离= 116 cm     速度= 651 km/h
速度原始值：00 74 速度原始值：fe 6b

距离= 116 cm     速度= 651 km/h
速度原始值：00 5e 速度原始值：fe 93

距离= 94 cm     速度= 651 km/h
速度原始值：00 5e 速度原始值：fe 93

距离= 94 cm     速度= 651 km/h
速度原始值：00 5e 速度原始值：fe 93

距离= 21317 cm     速度= 3 km/h
速度原始值：53 45 速度原始值：01 50

距离= 21317 cm     速度= 3 km/h
速度原始值：53 45 速度原始值：01 50