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RSS订阅原创 AttributeError: ‘Series‘ object has no attribute ‘data‘
报错：AttributeError: 'Series' object has no attribute 'data'
2023-02-22 11:09:37
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原创 003 matlab 无人舰艇路径优化，遗传算法和粒子群算法
具体步骤是设定一个变异概率p ，如图1所示，先在染色体中随机选择一个点G1，如G1=34。产生一个随机小数，若小于p，则第二个点G2来自同一个个体的另外一个任意点，如G2=52，然后点G1和G2之间的部分被倒置；若随机小数大于p，则从种群中任意再选择一个个体，找出G1=34在该个体中，上一个位置的点，如下一个点G3=3，则回到原来的个体，点34到3之间被倒置。这种遗传的思路在于，它能尽量利用种群中获得的信息，来指引个体的变异或者导致操作，最后使得遗传算子比较高效。
2022-08-24 16:57:54
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原创 002 matlab GPR高斯过程回归案例及工具箱
高斯过程样本与一般机器学习的样本区别在于，高斯过程中样本各特征之间存在相关关系，这种相关关系是通过协方差矩阵 来体现的。比如在一些时间序列模型里面，各个变量输出的时间序列在时间前后都会体现出一种相关性（比如平滑过渡等），这种模型输出就很适合使用高斯过程来模拟。高斯过程（Gaussian Process, GP）是随机过程之一，是一系列符合正态分布的随机变量在一指数集（index set）内的集合。主要用于符合多元高斯分布的多元数据拟合。...
2022-08-17 08:49:58
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原创 003：core.discount_cumsum()，RL求优势函数时用到的函数——介绍
记录discount_cumsum函数：这个是官方的定义，其中调用了scipy.signal.lfilter函数，这个是一个滤波器，其参数为：def discount_cumsum(x, discount): return scipy.signal.lfilter([1], [1, float(-discount)], x[::-1], axis=0)[::-1]代码最后的[::-1]的意思是逆转的意思...
2021-11-30 17:58:25
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原创 强化学习 开篇2， Nvidia显卡驱动安装报错, cuda, cudnn，pycharm安装等，依旧是环境搭建
今天依旧是配置环境的一天昨天的工作量在配置后mujoco之后，开始配置Nvidia 的GPU和cuda 和cudnn，当前环境为ubuntu20.04，显卡为RTX 3060，就下在了cuda 11.1，不要下载那么高级的版本，能用即可，然后cudnn也是下载了和11.1对应的版本，这里需要注意，如果下载下来的安装包名字里不含11.1一定不要安装，否则会乱的。安装cuda之前，一定要先看自己的当前显卡驱动，我的电脑是双线卡，intel的和NVIDIA的，今天装得过程也时十分曲折，经历了ubuntu纯图
2021-11-25 23:26:05
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原创 强化学习 mujoco mujoco_py gym开篇1，环境配置，2021年11月24开始学习，特开帖记录
**首先就是配置环境，**不建议在windows下使用强化学习，也不建议使用虚拟机跑上述这些包，因为虚拟机很难调用GPU。会影响后期使用，在windows挣扎很久后决定还Linux。最好使用linux系统进行处理当前环境为windows10+ubuntu20.04双系统使用的mujoco为210版本，好在openai刚收购了mujoco，可以免费使用，暂时没有使用mujoco150版本。博主所用笔记本有Intel的RST驱动，和ubuntu20.04冲突，但是该方法可以解决，网上天花乱坠的方法
2021-11-24 20:46:28
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原创 Matlab 调用ansys 及报错解决办法
ansys_path=strcat('"D:\ANSYS Inc\v202\ansys\bin\winx64\ANSYS202.exe"');% jobname，不需要后缀jobname='file';% 是命令流文件，也就是用ansys写的apdl语言，matlab调用时，他将以批处理方式运行，需要后缀skriptFileName='D:\Ansys_workplace\model\main_fuben.txt';% 输出文件所在位置，输出文件保存了程序运行的相关信息，需要后缀outputFi
2021-09-23 10:49:40
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原创 ANSYS_APDL——实例007-MISO单压
每天学习一小块知识，APLD语言中的TB、MISO、TBPT、TBTEMP、CP、NSEL、MSHAPE、MSHKEY、ESIZE、VMESH!MISO 单压 FINISH /CLEAR /PREP7 ET,1,SOLID65 R,1 MP,EX,1,30E3 MP,NUXY,1,0.2 TB,CONCR,1,1 !concrete element or material dataTBTEMP,0 !0,的话要与后面的TBDATA或者TBPT相连TBDATA,1,0.3,0.5,2
2021-09-18 09:12:25
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原创 ANSYS_APDL——实例006-非线性材料小实例3
FINISH /CLEAR /PREP7 ET,1,SOLID65 R,1 MP,EX,1,30E3 MP,NUXY,1,0.2 TB,CONCR,1,1 TBTEMP,0 TBDATA,1,0.3,0.5,2.5,-1 TB,MISO,1,1,15 TBPT,, 100E-6, 3.0 TBPT,, 300E-6, 8.3 TBPT,, 600E-6,14.6 TBPT,, 900E-6,19.1 TBPT,,1100E-6,21.0 TBPT,,1250E-6,22.0
2021-09-17 15:06:12
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原创 ANSYS_APDL——实例006-非线性材料定义_TB命令
参考2：非线性材料定义2：TB,lab,mat,ntemp,npts,tbopt,eosopt定义非线性材料的特性和特殊的单元属性lab:ANAND——Anand塑性模型选项ANEL——各向异性弹性材料的弹性矩阵选项ANISO——各向异性塑性材料选项BH——磁场选项（SOLID5, PLANE13, PLANE53, SOLID62, SOLID96, SOLID97, SOLID98, SOLID117）BISO——双线性各向同性强化材料选项，屈服准则为von Mises准则或Hill
2021-09-17 14:50:58
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原创 ANSYS_APDL——实例005-与温度相关的非线性材料定义
参考1：冯唐F大佬提供的学习资料1、与温度相关的非线性材料主要代码如下：MP,lab,mat,c0,c1,c2,c3,c4使用功能:指定-一个与温度相关的线性材料性能或常数。其中:Lab------有效材料标签，如EX,ALPX,CTEX等可参考下面的mpdataMAT------材料编号Co:材料性能值，如果定义一个性能与温度的多项式，则它为多项式的常数项。CI ,C2 ,C3 ,C4:在多项式中，分别为一次、二次、三次和四次项的系数，如果为零，则输人一个常数的材料性能。2、定义一个
2021-09-17 14:42:14
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原创 ANSYS_APDL——实例004-SOLID65环向布置钢筋
KEYOPT和R，RMORE都可以在help文件中查看，KEYOPT第一个参数和R的第一个参数都是指实体编号，1就是指solid65!* ! 单元属性 ET,1,SOLID65 !单元类型!* KEYOPT,1,1,0 !solid65的keypot，可在help文件中查看KEYOPT,1,5,0 KEYOPT,1,6,0 KEYOPT,1,7,1 !* !实参数 1：不同方向配筋 R,1,2,.001, , ,2, .01, !也是solid65,的实常数R1-6 ,R
2021-09-17 09:26:45
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原创 ANSYS_APDL——实例003-工作平面变换实例
工作平面变换实例/clear/title,workplace_test/prep7cyl4,0,0,75,0,,360,8 !在工作平面内创建圆柱体wpoffs,,,8 !工作平面偏移80，沿z轴cyl4,,,80,0,,360,120wpoffs,,,120cyl4,,,100,0,,360,120wpoffs,,,120cyl4,,,75,0,,360,80wpoffs,,,80cyl4,,,65,0,,360,200wpoffs,,,200cyl4,,,50,0,,3
2021-09-16 15:20:47
1532
原创 ANSYS_APDL——实例002-模态分析
/clear/prep7et,1,link1 mp,ex,1,2e11 !材料属性mp,prxy,1,0.3mp,dens,1,7800R,1,1e-6 !定义元素实常数k,1,0,0,0 !定义1的坐标为000k,2,1,0,0 !定义2的坐标为100lstr,1,2 !定义点1到点2的直线lesize,1,,,50 !线1，中间50结lmesh,1 !沿着线生成节点finish!==============/soludk,1,ux !定义约束dk,1,uy.
2021-09-16 15:05:05
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原创 ANSYS_APDL——实例001-模态分析
学习APDL无从下手，怎么办，就从实例出发，一点一点了解/clear/prep7et,1,solid186mp,ex,1,2e11 !mp后面都为材料参数mp,prxy,1,0.3mp,dens,1,7800block,0,0.01, 0,0.01, 0,0.1 !创建体，基于工作平面，x1，x2，y1，y2，z1，z2lesize,1,,,3 !将编号为1的线划分为3份，lesize,2,,,3 !将编号为2的线划分3份 lesize,9,,,15 !将编号为9的线划分15份m
2021-09-16 14:50:26
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原创 ANSYS2020 R2本地帮助文档，安装教程
1.下载本地帮助文件ANSYSLOCALHELP_2020R2_WINX64链接：https://pan.baidu.com/s/12dTotvLkswDHQQCDZKcfsg提取码：vyz32.安装本地文件，将ANSYSLOCALHELP_2020R2_WINX64解压，打开后使用管理员身份运行setup，路径要选取当前Ansys的安装路径下等待几秒钟关闭即可。3.查看是否安装成功点击开始菜单中的Ansys Help2020 R2即可...
2021-09-14 16:19:39
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原创 [Matlab数学建模与工程优化：001]Matlab数据获取-matlab读取excel、txt、图片，视频
数据获取-matlab读取excel、txt、figure、videoexcel数据读取：excel数据读取除了可以采用matlab自带的数据代入之外，可以使用xlsread和xlswrite，其具体用法如下：a=xlsread('D:\XX.xlsx',3,'A2:B9')这表示读取D盘中xx.xlsx中sheet3的A2到B9单元格，输出是一个矩阵。excel简单的写入操作可使用xlswrite函数xlswrite（'D:\XX.xlsx',a,'C2:D9'）txt数据读取：b=l
2021-09-12 00:04:10
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原创 RPLIDAR思岚雷达学习记录--6--matlab处理雷达数据
matlab处理雷达数据在第三节中，我们通过修改官方提供的client代码，可以将雷达数据保存成csv格式，同时第四节增加了持续保存雷达数据的代码，本文主要介绍了matlab对雷达数据进行处理。csv中的数据为359行2列数据，第一列表示角度，第二列表示距离，通过matlab首先将角度换算成弧度data = csvread('2020.11.2 9_43_54.csv');data_new = zeros(359,2);for i = 1:359 %对inf进行替换，替换成0 if dat
2021-09-11 15:29:15
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原创 matlab多元函数拟合，只有数据，不知道函数形式，未知函数关系的多元函数拟合
今天遇到一个问题，是求解matlab多元函数拟合的，但是函数关系不确定，就是需要自己定义函数关系，然后自己调试函数中需要的参数的值。刚开始思路是自定义一个函数关系式，然后用pso求解最优参数，其最后输出的y的值为下图所示，输入有三个自变量，x1，x2，x3.最后的需求是找到x1，x2，x3.与y的具体关系式子，比如y=ax1+bx2+cx3；y=ax1+bx2+cx3+ex1x1+fx2x2++ex3x3；等等找到思路后，尝试了很多能想到的函数关系，当然，部分结果我感觉是还可以：从刚开始的下图效
2021-08-03 00:17:18
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原创 matlab/simulink：在simulink中通过S-function调用PSO进行联合仿真
matlab/simulink中PSO模块打包并调用S-function很多联合仿真中需要调用PSO并，可通过simuli/nk中用户自定义函数里的S-function实现PSO的调用。使用S-function模板对PSO的m文件进行调用在sinulink中通过三个正弦波模拟输入，用示波器看输出，如图其中s-function定义如下：里面的sfuntest可根据matlab中自带的sfuntepl文件进行修改，在对应位置改为PSO主函数即可对于其他需要引用slmulink联合仿真的可以根据上
2021-07-26 12:20:20
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原创 用matlab给女友绘制一幅绕线画
最近发现一个超好玩的matlab图像处理算法，是将原图像处理成绕线画，效果如下：直接附代码function wireDarworiPic=imread('test3.jpg');nailNum=300;%钉子数量randNum=80;%一次采样数量lineNum=3000;%线条数量[rows,cols,nChannels]=size(oriPic);if nChannels>1 oriPic=rgb2gray(oriPic);endratio=[1260,56
2021-06-01 07:59:11
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原创 MathType安装及please restart word to load mathtype addin properly的问题
参考：方法1方法2
2021-05-21 10:51:04
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原创 TX2+realsense D435i跑VSLAM--001--内核劝退篇
想要使用tx2连接深度相机realsense D435i，没想到下载好官方自带SDK后，说tx2的版本不满足需求需要至少L4T28.2.1，为什么偏偏就差这么一点版本，然后查了查，版本好像无法升级，只能重装，由于前期刚把串口内核，ros等安装好，决定先不进行升级，在这里留个眼，过阵子在进行升级，下面有几个升级的参考文献https://developer.nvidia.com/embedded/linux-tegra-archivehttps://www.intelrealsense.com/sdk-2
2020-11-17 15:17:54
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原创 使用Win8.1远程访问tx2，并创建共享文件夹
由于tx2自带ubuntu16.04版本，如果使用ssh网盘，若另一台ubuntu电脑为18.04，则无法使用rviz等可视化工具，只有同版本的ubuntu才可以在电脑上通过rviz对tx2中运行的程序进行可视化，同时，由于需要使用matlab进行大量运算，tx2由于内存原因也没有安装matlab，因此使用win8.1远程访问tx2，并创建共享文件夹，这样可以在win8.1下访问tx2，并通过共享文件夹处理数据。tx2下操作对于tx2而言需要按照下列命令下载dconf-editorsudo apt
2020-11-17 13:20:56
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原创 TX2 +rplidar之修改串口名称
如果在tx2上需要连接多个串口设备，为了便于区分可以对其进行重命名可以先将设备连接到tx2上，使用lsusb来查看当前设备串口信息：lsusb然后会出现Bus 001 Device 027: ID 10c4:ea60 Cygnal Integrated Products, Inc. CP210x UART Bridge / myAVR mySmartUSB light意思就是当前id为10c4：ea60，然后进入/etc/udev/rules.d/路径cd /etc/udev/rules.
2020-11-16 19:41:01
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原创 NVIDIA Jetson TX2连接usb后无法找到设备
在使用tx2的时候，当连接usb时，无法找套ttyUSB0这种情况使因为没有当前使用的内核驱动，需要在tx2上安装内核驱动，TX2按黄CP210X驱动可以先将设备连接到tx2上，使用lsusb来查看当前设备串口信息：lsusb然后会出现Bus 001 Device 027: ID 10c4:ea60 Cygnal Integrated Products, Inc. CP210x UART Bridge / myAVR mySmartUSB light意思就是当前id为10c4：ea6
2020-11-16 19:17:06
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原创 Nvidia TX2远程挂载nfs网盘，实现远程控制和访问
ssh & nfs 安装ssh安装较为简单，代码如下：sudo apt-get updatesudo apt-get install openssh-server关闭和重启ssh代码如下：sudo /etc/init.d/ssh restart #重启SSH服务sudo /etc/init.d/ssh stop #关闭SSH服务nfs网盘主要用来挂载目录，nfs安装代码如下，一般客户端最好也按装下服务端的代码，这样一来大家都可以共享。sudo apt-get ins
2020-11-12 20:26:16
298
原创 Matlab循环打开多个文件
创建动态文件名要使用matlab循环打开多个文件，首先需要将文件的命名格式保存到变量filename中，然后对filename进行读取。一般来说如果要循环读取多个文件，多个文件名一般都是有规律的，都是有固定名+变量组成，如下图所示：对于这种由固定部分+变化部分的文件我们读取时，主要采取以下方式进行读取：...
2020-11-05 22:32:38
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原创 一起作rgbd-slam之使用realsense相机从rosbag包中导出rgb图和depth图
使用数据集跑rgbd-slam使用相机实时进行rgbd-slam，会经常容易跟丢，可以通过先录制数据集，然后使用数据集进行slam建图，效果会好很多。除了可以在tum官网上获取rgbd数据集，也可以通过自身相机获取rgbd数据集，本文所使用的相机为intel realsense d435i相机，官方自带sdk没有保存对齐的色彩和深度图的功能，因此决定借助rosbag包进行数据采集。在安装好相机驱动后，可以先打开相机roslaunch realsense2_camera rs_camera.launc
2020-11-05 15:01:05
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原创 RPLIDAR思岚雷达学习记录--5--串口调试解决--comtransmit工具
通过串口理解RPLIDRA的通讯协议主要介绍一下学习记录2中没有解决的问题，特别感谢思岚科技官方售后，非常负责。在串口调试过程中，发现雷达连接到电脑上之后开始转动，但是一连接上串口调试工具就停止转动了，官方给出的解决办法是串口连接之后更改DTR的勾选状态，虽然咱也不知道DTR是干嘛的，但试试总没有错。我发现之前使用的cutecom串口调试工具不支持Ｍodem的选择，无法打开和关闭dtr，于是改用Comtransmit串口调试工具。这个工具比minicom那些好用多了，直接类似于win下的可视化的调试界
2020-11-02 21:03:58
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原创 RPLIDAR思岚雷达学习记录--4--雷达数据实时保存
数据持续输出测试第三节中最后虽然可以读取到雷达的角度和距离数据，但是每次后面读取的数据都会覆盖之前的数据，因此尝试使用动态的文件名，这样每次保存数据都会使用不同的文件名，数据就不会被覆盖。决定使用当前时间作为文件名，也便于后与的判断数据先后问题。...
2020-11-01 09:49:34
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原创 RPLIDAR思岚雷达学习记录--3--rplidar_ros-master修改保存csv格式数据
rplidar_ros-master下载rplidar_ros-master包源后在ros工作空间内打开，并编译，详细过程及下载地址见学习记录–1本文介绍的过于繁琐，考虑到还有一些新接触到ros的同学，大佬勿怪下载的源码编译后应该没有build文件夹，我在当前目录下在进行编译了一遍所以才出现build文件，launch文件夹内部存放一些我们可以调用的launch文件，rviz就一个rviz配置文件，scripts这个文件我也不知道干啥用的，应该时提供一些规则，sdk是官方提供的sdk我们可以直接调用
2020-10-31 21:44:11
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原创 RPLIDAR思岚雷达学习记录--2--串口通讯测试
串口对雷达数据进行模拟除了借助官方sdk对雷达数据读取外，可以通过通讯协议对雷达数据进行读取，通讯协议见官网的下载与支持：使用的时ubuntu18.04，cutecom串口调试助手，安装：sudo apt-get install cutecom打开：sudo cutecom 串口读取数据时，同样需要先对usb0端口提供权限，注意波特率为115200,或者根据自己雷达选择正确的波特率点击open后即可与雷达进行通讯，要注意input后面需要选成hex，表示十六进制输入，下面输出部分也要选择h
2020-10-31 21:14:07
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原创 RPLIDAR思岚雷达学习记录--1--初识a1并跑通
思岚雷达数据读取参考网站：rplidar roswiki: http://wiki.ros.org/rplidarrplidar HomePage: http://www.slamtec.com/en/Lidarrplidar SDK: https://github.com/Slamtec/rplidar_sdkrplidar Tutorial: https://github.com/robopeak/rplidar_ros/wiki博主使用的思岚科技的A1型号的雷达，使用的ubuntu18.0
2020-10-31 20:51:17
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原创 ubuntu18.04无法使用rqt_plot问题，解决大全
＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝ubuntu18.04下rqt_plot报错若出线上述报错，说明缺乏matplotlib这个包，安装该包即可，需要根据报错安装python2 or python3版本的matplotlib。如果没有pip则需要安装pippython2安装pipsudo apt install python-pip如果是python3，则如下：sudo apt install python3-pip此时python2和
2020-07-31 15:07:50
1663
3
003，无人舰艇路径优化，遗传算法，粒子群算法
2022-08-24
DDPG+HER+Expert Data + action clip
2022-04-14
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