RPLIDAR思岚雷达学习记录--5--串口调试解决--comtransmit工具

通过串口理解RPLIDRA的通讯协议

主要介绍一下学习记录2中没有解决的问题，特别感谢思岚科技官方售后，非常负责。
在串口调试过程中，发现雷达连接到电脑上之后开始转动，但是一连接上串口调试工具就停止转动了，官方给出的解决办法是串口连接之后更改DTR的勾选状态，虽然咱也不知道DTR是干嘛的，但试试总没有错。
我发现之前使用的cutecom串口调试工具不支持Ｍodem的选择，无法打开和关闭dtr，于是改用Comtransmit串口调试工具。这个工具比minicom那些好用多了，直接类似于win下的可视化的调试界面。

一种支持dtr、rts等modem的linux系统下的串口调试工具comtransmit下载地址：
链接: https://pan.baidu.com/s/1IAJCmOYJJ3Af-q3jBs34Nw 密码: 8v8q

下载下来的是个deb文件，直接双击打开安装就好了。

该串口调试助手比cutecom助手多了一个modem的框框，这个里面有dtr、trs、dcd、一堆格式，具体参考网页。

其主要内容如下：
DCD :载波检测。主要用于Modem通知计算机其处于在线状态，即Modem检测到拨号音， 处于在线状态。
RXD:此引脚用于接收外部设备送来的数据；在你使用Modem时，你会发现RXD指示灯在闪烁，说明RXD引脚上有数据进入。
TXD:此引脚将计算机的数据发送给外部设备；在你使用Modem时，你会发现TXD指示灯在闪烁，说明计算机正在通过TXD引脚发送数据。
DTR:数据终端就绪；当此引脚高电平时，通知Modem可以进行数据传输，计算机已经准备好。
DSR:数据设备就绪；此引脚高电平时，通知计算机Modem已经准备好，可以进行数据通讯了。
RTS:请求发送；此脚有计算机来控制，用以通知Modem马上传送数据至计算机；否则，Modem将收到的数据暂时放入缓冲区中。
CTS: 清除发送；此脚由Modem控制，用以通知计算机将欲传的数据送至Modem。
RI : Modem通知计算机有呼叫进来，是否接听呼叫由计算机决定

测试通讯协议时，先将a1雷达上电，然后雷达开始转动，此时设置好波特率等信息后点击open按钮，会发现雷达停止转动，然后点击dtr前面的小框，发现雷达重新上电开始转动，此时在发送A5 20会发现我们可以接收到雷达的数据，刚开始会接收到a5 5a 00 00 40 81的起始应答报文，后面就是雷达接收到的数据报文，数据报文通过结合通讯协议解析，可以提取出距离和角度信息。
思岚雷达的通讯协议可以从思岚雷达官网下载，不同的报文接受到的数据格式不同。了解数据协议后可以从串口角度对雷达数据进行保存和提取。需要串口接收到的数据保存到数组中，在根据通讯协议中数据存储位置进行下一步解析。

如果调试过程中出现serial open fail报错，还是因为没有串口权限，可参考前文，给串口进行权限，即可解决。

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0