Halcon: Camera Calibration External

源代码来自halcon/3d vision/ camera_calibration_external.hdev。

我比较感兴趣的是：根据已知的世界坐标和图像坐标，得出两者间的关系，用于实际定位：已知图像坐标计算世界坐标。

1）读取相机参数

相机参数来自于上一篇文章(camera_calibration_internal):

//Read internal camera parameters from a file
HOperatorSet.ReadCamPar("camera_parameters.dat", out camParam);
HOperatorSet.CreateCalibData("calibration_object", 1, 1, out calibDataID);
HOperatorSet.SetCalibDataCamParam(calibDataID, 0, "", camParam);
HOperatorSet.SetCalibDataCalibObject(calibDataID, 0, caltabName);

其中caltabName定义为：

string caltabName = "caltab_30mm.descr";

2）放入标定板，读取标定信息

读取标定板信息，得到标定板姿态信息posForCalibrationPlate:

HOperatorSet.FindCalibObject(hImg, calib