2、单目相机外参标定（camera_calibration_external）

*外参标定即为相机坐标系和系统世界坐标系关系的旋转和平移矩阵；可以简化理解为一个3*3的矩阵

ImgPath := '3d_machine_vision/calib/'

dev_close_window ()

dev_open_window (0, 0, 652, 494, 'black', WindowHandle)

dev_update_off ()

dev_set_draw ('margin')

dev_set_line_width (1)

set_display_font (WindowHandle, 14, 'courier', 'true', 'false')

* Read the internal camera parameters from file

*读取刚刚得到的相机内参；ps：外参标定必须先标定好相机的内参

read_cam_par ('camera_parameters.dat', CamParam)

* 

* Determine the external camera parameters and world coodinates from image points

* 

*这个外参相机参数能通过图像来获得，如果这个标定板直接放置下测量平面上的话

* The external camera parameters can be determined from an image, where the

* calibration plate is positioned directly on the measurement plane

read_image (Image, ImgPath + 'calib_11')

dev_display (Image)

CaltabName := 'caltab_30mm.descr'

create_calib_data ('calibration_object', 1, 1, CalibDataID)

* Here, the final camera parameters are already known and can be used instead

* of the starting values used in the program 'camera_calibration_internal.hdev'

set_calib_data_cam_param (CalibDataID, 0, 'area_scan_division', CamParam)

set_calib_data_calib_object (CalibDataID, 0, CaltabName)

find_calib_object (Image, CalibDataID, 0, 0, 1, [], [])

get_calib_data_observ_contours (Caltab, CalibDataID, 'caltab', 0, 0, 1)

PoseForCalibrationPlate（这个表示这张图片中相机对应的相机外参为多少）

get_calib_data_observ_points (CalibDataID, 0, 0, 1, RCoord, CCoord, Index, PoseForCalibrationPlate)

dev_set_color ('green')

dev_display (Caltab)

dev_set_color ('red')

disp_caltab (WindowHandle, CaltabName, CamParam, PoseForCalibrationPlate, 1)

dev_set_line_width (3)